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龙图腾网获悉清华大学申请的专利无人机视觉导航基准评估平台及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119756425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411905782.3，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权无人机视觉导航基准评估平台及方法是由汪玉;于舒昂;于超;高枫;吴翼设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机视觉导航基准评估平台及方法在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机视觉导航基准评估平台及方法，其中，平台包括：无人机本体；传感器模块，用于提供无人机本体的感知数据；渲染引擎，用于为无人机本体提供视觉图像；动力学引擎，用于控制无人机本体模拟无人机飞行行为；控制器，用于根据无人机视觉导航算法的输出信号控制无人机本体；导航算法模块，用于提供无人机视觉导航算法的多个测试用例，根据多个测试用例控制无人机本体进行飞行仿真测试，基于无人机视觉导航算法和感知数据生成输出信号，根据无人机本体的飞行仿真测试的飞行数据和评估指标评估无人机视觉导航算法的静态性能和动态性能。由此，解决了相关技术缺乏完善的基准评估平台和难度量化指标等问题。

本发明授权无人机视觉导航基准评估平台及方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机视觉导航基准评估平台，其特征在于，包括： 无人机本体； 传感器模块，用于提供所述无人机本体的感知数据； 渲染引擎，用于为所述无人机本体提供视觉图像； 动力学引擎，用于控制所述无人机本体模拟无人机飞行行为； 控制器，用于根据无人机视觉导航算法的输出信号控制所述无人机本体； 导航算法模块，用于提供所述无人机视觉导航算法的多个测试用例，所述测试用例包括无人机本体在运动和感知两个层面的导航任务测试，根据所述多个测试用例控制所述无人机本体进行飞行仿真测试，基于所述无人机视觉导航算法和所述感知数据生成所述输出信号，根据所述无人机本体的飞行仿真测试的飞行数据和评估指标评估所述无人机视觉导航算法的静态性能和动态性能；所述多个测试用例的生成过程包括构建多个评估场景和任务难度指标，根据所述多个评估场景和所述任务难度指标构建多个测试用例；所述多个评估场景包括森林场景、迷宫场景和多路点场景，所述任务难度指标包括空间障碍、视野遮挡和轨迹转角，空间障碍表示由障碍物阻碍带来的导航难度，视野遮挡表示障碍物对传感器模块遮挡带来的感知难度，所述轨迹转角是评估导航任务在运动层面激烈程度的指标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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