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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利智能设备控制方法、装置、介质、产品及控制设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119847139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411488689.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权智能设备控制方法、装置、介质、产品及控制设备是由涂兆诚;刘志刚;刘俊杰;叶青山;杨斌设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能设备控制方法、装置、介质、产品及控制设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种智能设备控制方法、装置、介质、产品及控制设备，通过获取智能设备所需负载物体的目标质量；根据目标质量，确定智能设备的目标运动参数的变化限制信息；根据目标运动参数以及变化限制信息，控制智能设备负载物体运行。以此，通过结合智能设备所负载物品的质量，确定智能设备的目标运动参数的变化限制条件，以使得在控制智能设备负载物体运行时，可以根据其所负载的物品的质量的不同，动态调整智能设备的目标运动参数的变化限制条件，以提高控制智能设备运行时的稳定性。

本发明授权智能设备控制方法、装置、介质、产品及控制设备在权利要求书中公布了：1.一种智能设备控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取智能设备所需负载物体的目标质量； 根据所述目标质量，确定所述智能设备的目标运动参数的变化限制信息； 根据所述目标运动参数以及所述变化限制信息，控制所述智能设备负载所述物体运行； 其中，所述目标运动参数包括所述智能设备的速度，所述根据所述目标运动参数以及所述变化限制信息，控制所述智能设备负载所述物体运行，包括： 根据所述智能设备当前时刻的第一速度以及运行状态模型，确定所述智能设备下一时刻的第二速度； 若所述第一速度的速度方向和所述第二速度的速度方向不同，则基于所述运行状态模型、所述变化限制信息、所述第一速度以及所述第二速度，控制所述智能设备负载所述物体运行； 所述变化限制信息按照如下公式确定： ； 其中，是指第一速度和第二速度之间的夹角，是指最大速度，是指最大加速度； 所述运行状态模型按照如下公式确定： 其中，至用于表示不同时间区间下的初始速度，表示利用不同时间区间下的初始速度，以及所述时间区间下速度与时间之间的对应关系所确定的终止速度，是指急动度，是指第k个时间区间的总时长，是指在所述第k个时间区间中的具体时间，k为不大于7的正整数，所述不同时间区间包括开始区间[t0-t1]、加速区间[t1-t2]、接近平稳区间[t2-t3]、平稳区间[t3-t4]、从平稳状态开始减速区间[t4-t5]、减速区间[t5-t6]、终止区间[t6-t7]。

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