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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种全低副结构紧凑的两转并联型拟人手腕获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119858185B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510186763.8，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种全低副结构紧凑的两转并联型拟人手腕是由叶妮佳;黄开富;方权博;耿正伟;徐天翔设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全低副结构紧凑的两转并联型拟人手腕在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全低副结构紧凑的两转并联型拟人手腕，涉及并联型拟人关节技术领域，包括手臂支架组件、主动分支、被动分支以及手掌动平台组件，手臂支架组件用于对整体进行支撑，主动分支设置有两条，两条主动分支分别设置在手臂支架组件的两侧，被动分支设置在手臂支架组件的端部，手掌动平台组件用于实现拟人手腕的运动功能，手臂支架组件的一端通过两侧的主动分支与手掌平台组件连接；手臂支架组件的另一端通过被动分支与手掌平台组件连接。本发明具有结构简单，加工维护方便，磨损少，精度高等优势，能够实现手腕的屈腕，伸腕，腕内收，腕外展运动功能。

本发明授权一种全低副结构紧凑的两转并联型拟人手腕在权利要求书中公布了：1.一种全低副结构紧凑的两转并联型拟人手腕，其特征在于，包括手臂支架组件、主动分支、被动分支以及手掌动平台组件，所述手臂支架组件用于对整体进行支撑，所述主动分支设置有两条，两条所述主动分支分别设置在手臂支架组件的两侧，所述被动分支设置在手臂支架组件的端部，所述手掌动平台组件用于实现拟人手腕的运动功能，所述手臂支架组件的一端通过两侧的主动分支与手掌动平台组件连接；所述手臂支架组件的另一端通过被动分支与手掌动平台组件连接； 所述主动分支包括下端万向铰2、电缸3和上端万向铰4，所述电缸3通过下端万向铰2安装在手臂支架组件的一侧，所述电缸3的活塞杆通过上端万向铰4安装在手掌动平台组件上，所述电缸3靠近下端万向铰2的一端设置有U型连接槽一，每个所述U型连接槽一上均开设有两个第一连接孔，两个所述第一连接孔同轴，所述电缸3的活塞杆上设置有U型连接槽二，每个所述U型连接槽二上均开设有两个第二连接孔，两个所述第二连接孔同轴； 所述被动分支包括被动分支万向铰5，所述被动分支万向铰5通过两侧的第一连接销与手臂支架组件铰接，所述被动分支万向铰5通过另外两侧的第二连接销与手掌动平台组件铰接，所述第一连接销与第二连接销垂直分布，且所述第一连接销与第二连接销的轴线均过被动分支万向铰5的中点； 所述手臂支架组件包括手臂支架1，所述手臂支架1一端的两侧均通过法兰固定安装有铰接轴座7，所述电缸3通过下端万向铰2与铰接轴座7铰接；所述手臂支架1的另一端上开设有两个第三连接孔，两个所述第三连接孔同轴，所述被动分支万向铰5通过两侧的第一连接销与手臂支架1上的第三连接孔同轴铰接；每个所述铰接轴座7远离手臂支架1的一端均倾斜设置有U型连接槽三，每个所述U型连接槽三上均开设有两个第四连接孔，同一所述U型连接槽三上的两个第四连接孔同轴，且轴线均指向所述被动分支万向铰5的中心点； 所述手掌动平台组件包括手掌动平台6，所述手掌动平台6的两侧均固定安装有铰接座一8和铰接座二9，所述手掌动平台6同一侧的铰接座一8和铰接座二9在手掌动平台6上呈45°角分布，所述电缸3的活塞杆通过上端万向铰4与铰接座一8铰接；每个所述铰接座一8上均开设有U型连接槽四，每个所述U型连接槽四上均开设有两个第五连接孔，同一所述U型连接槽四上的两个所述第五连接孔同轴，且轴线均指向所述被动分支万向铰5的中心点；每个所述铰接座二9上均开设有第六连接孔，两个所述第六连接孔同轴，且轴线指向所述被动分支万向铰5的中心点，所述被动分支万向铰5通过另外两侧的第二连接销与铰接座二9上的第六连接孔同轴铰接。

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