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龙图腾网获悉深圳美丽魔方机器人有限公司申请的专利基于点云技术的机器人实时法向垂直修正方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510248510.9，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权基于点云技术的机器人实时法向垂直修正方法及系统是由陈琼;谈继勇;罗俊宇设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云技术的机器人实时法向垂直修正方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗精准扫描技术的技术领域，公开了基于点云技术的机器人实时法向垂直修正方法及系统。所述修正方法，应用于扫描机器人，具体包括以下步骤：S101：接收用户终端发送的模仿学习轨迹规划请求，所述模仿学习轨迹规划请求携带有构建专家演示学习映射数据、收集并优化训练数据集和模型训练应用数据；S102：基于构建专家演示学习映射数据，学习从图像观测到动作的映射关系，利用收集并优化训练数据集对神经网络进行训练和优化。本发明解决了当前智能轨迹规划算法在末端拟合方面存在的误差，通过实时更新目标点云来动态调整姿态信息，从而有效修正机器人末端姿态，大幅提高了扫描机器人在扫描任务中的准确性与稳定性。

本发明授权基于点云技术的机器人实时法向垂直修正方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于点云技术的机器人实时法向垂直修正方法，其特征在于，应用于扫描机器人，具体包括以下步骤： S101：接收用户终端发送的模仿学习轨迹规划请求，所述模仿学习轨迹规划请求携带有构建专家演示学习映射数据、收集并优化训练数据集和模型训练应用数据； S102：基于构建专家演示学习映射数据，学习从图像观测到动作的映射关系，利用收集并优化训练数据集对神经网络进行训练和优化，根据实时的图像观测生成高精度的轨迹； S103：建立统一坐标系，获取扫描机器人的坐标系、扫描机器人的RGB-D相机坐标系以及点云数据的坐标标记，通过坐标变换矩阵将RGB-D相机采集的点云数据映射到扫描机器人坐标系中获取点云数据，再完成对点云数据进行预处理和特征提取，获取点云数据的三维空间信息与局部法向特性； S104：将生成高精度的轨迹置于点云数据中，根据轨迹与光心对应点云法向方向，确定轨迹与光心坐标得到扫描的接触点的点云坐标，在点云坐标中确定三维空间信息与局部法向特性中的法向垂直交点； 其中，确定轨迹与光心坐标得到扫描的接触点的点云坐标，在点云坐标中确定三维空间信息与局部法向特性中的法向垂直交点，包括： 根据连线方程：，确定轨迹与光心对应点的云法向方向； 根据欧几里得距离函数的平方，通过对Dt对t求导，并使得导数等于0，得到最小值对应参数； 带入得到需要法向垂直交点坐标，由当前轨迹与光心坐标得到即将扫描的接触点的点云坐标； S105：根据垂直交点的点云法向量进行一致性调整，经过一致性调整后的目标法向为末端执行需要调整到的最终姿态方向，再对最终姿态方向进行扩展卡尔曼滤波姿态修正完成状态预测和误差校正，通过持续采集传感器数据，实时调整扫描机器人末端姿态和轨迹规划，确保在复杂动态环境中保持任务执行性能； 其中，根据垂直交点的点云法向量进行一致性调整，经过一致性调整后的目标法向为末端执行需要调整到的最终姿态方向，包括： 调整点云法向方向，确保点云法向指向正确方向，且与当前末端姿态法向一致，点云法向调整公式为： ； 经过一致性调整后的目标法向为末端执行调整到的最终姿态方向； 其中，t为基座标系用于描述轨迹点对应参数，为当前时刻轨迹点坐标，为光心位置坐标；为点云坐标集合，为基座标系用于描述轨迹点最小值对应参数，为轨迹与光心对应点的最小云法法向，为当前末端姿态法向，为目标法向，为点云法向。

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