深圳市优必选科技股份有限公司王诗蔓获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利自动巡线方法、终端设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937548B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411999825.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自动巡线方法、终端设备及计算机可读存储介质是由王诗蔓;董培;焦继超设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本自动巡线方法、终端设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于智能控制技术领域，尤其涉及一种自动巡线方法、终端设备及计算机可读存储介质。包括：获取小车前方道路的第一拍摄图像；对所述第一拍摄图像中的轨道线进行图像分割处理，得到掩膜图像；根据所述掩膜图像检测所述小车前方道路的第一巡线信息；根据所述第一巡线信息控制所述小车移动。本申请实施例中，对小车前方道路的拍摄图像提取轨道线的掩膜图像，然后根据轨道线的掩膜图像检测轨道线。由于掩膜图像不易受光照条件影响，且掩膜图像中滤除了背景噪声，因此，通过掩膜图像检测轨道线能够有效提高检测精度，利于提高巡线小车的自动导航能力。
本发明授权自动巡线方法、终端设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动巡线方法，其特征在于，包括： 获取小车前方道路的第一拍摄图像； 对所述第一拍摄图像中的轨道线进行图像分割处理，得到掩膜图像； 根据所述掩膜图像检测所述小车前方道路的第一巡线信息； 根据所述第一巡线信息控制所述小车移动； 其中，所述第一巡线信息包括道路交叉口的路口类型； 所述根据所述掩膜图像检测所述小车前方道路的第一巡线信息，包括： 检测所述掩膜图像中是否包括道路交叉口； 若所述掩膜图像中包括道路交叉口，则根据所述掩膜图像检测所述道路交叉口的路口类型；其中，所述根据所述掩膜图像检测所述道路交叉口的路口类型，包括： 在第一巡线模式下，检测所述掩膜图像中包括所述道路交叉口的预设范围内像素值的变化次数； 根据所述变化次数确定所述道路交叉口的路口类型。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市优必选科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园C1栋2201；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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