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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种基于多视角立体重建的三维空间轨迹识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119941801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510008730.4，技术领域涉及：G06T7/292；该发明授权一种基于多视角立体重建的三维空间轨迹识别方法及系统是由苑思楠;吴限;张桓嘉;刘芷若设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多视角立体重建的三维空间轨迹识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多视角立体重建的三维空间轨迹识别方法，包括：使用多台相机从不同角度拍摄同一场景，确定多台相机的画面交集部分为研究场景；对每台相机的视频进行抽帧及行人检测，识别每帧视频中的行人及其位置信息，并为同一行人分配统一的身份编号将不同相机的视频帧图像进行配准，得到每个行人在各相机中的像素位置，通过多视角三角测量方法，结合相机内外参数，求解每个行人在相机坐标系的三维点坐标；将所述三维点坐标转化为世界坐标系中的坐标，得到各帧各编号行人点位世界坐标系坐标；依据时间信息，将各帧各编号行人点位连线形成轨迹，完成世界坐标系中行人三维空间轨迹重建。本发明能够降低人力和计算成本。

本发明授权一种基于多视角立体重建的三维空间轨迹识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多视角立体重建的三维空间轨迹识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 使用多台相机从不同角度拍摄同一场景，确定多台相机的画面交集部分为研究场景； 对每台相机的视频进行抽帧及行人检测，识别每帧视频中的行人及其位置信息，并为同一行人分配统一的身份编号； 将不同相机的视频帧图像进行配准，得到每个行人在各相机中的像素位置，通过多视角三角测量方法，结合相机内外参数，求解每个行人在相机坐标系的三维点坐标； 将所述三维点坐标转化为世界坐标系中的坐标，得到各帧各编号行人点位世界坐标系坐标； 依据时间信息，将各帧各编号行人点位连线形成轨迹，完成世界坐标系中行人三维空间轨迹重建； 所述将不同相机的视频帧图像进行配准，得到每个行人在各相机中的像素位置，通过多视角三角测量方法，结合相机内外参数，求解三维点坐标具体为： 首先通过相机标定软件及标定板对两台相机进行标定，得到相机的内参和外参，从而确定相机在世界坐标系中的位置和姿态；其中，相机内参包括焦距，主点坐标，像素比例系数，畸变系数；相机外参包括旋转矩阵和平移向量； 然后，通过特征提取算法在两个视角图像中的人体边界框内提取特征点，并使用特征匹配算法对不同视角图像中的相同特征点进行匹配； 接着，根据特征点在每台相机图像中的位置和相机内外参，构建出一条穿过该特征点的空间射线；所述空间射线在三维空间的交点为物体的三维点坐标; 所述对每台相机的视频进行抽帧及行人检测，识别每帧视频中的行人及其位置信息，并为同一行人分配统一的身份编号具体为： 首先，通过YOLOv8模型对每帧视频中的行人进行目标检测和实例分割，获得每个人体的边界框和分割掩码，然后，将检测到的边界框输入到BoT-SORT模型中进行行人跟踪，BoT-SORT模型根据每个行人的位置和运动轨迹，在整个视频序列中为每个行人分配统一的身份编号; 所述为同一行人分配统一的身份编号还包括对不同相机内的行人特征进行匹配; 将所述三维点转化为世界坐标系中的坐标，得到各帧各编号行人点位世界坐标系坐标具体为： 使用相机的旋转矩阵和平移向量，将相机坐标系中的三维点坐标进行变换，从而得到各帧各编号行人点位世界坐标系坐标。

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