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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种用于大型三维地质模型的全自动超声扫描成像装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119959359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510428355.9，技术领域涉及：G01N29/04；该发明授权一种用于大型三维地质模型的全自动超声扫描成像装置是由孔瑞;冯志远;王跃龙;冯夏庭;朱子豪;贺源设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于大型三维地质模型的全自动超声扫描成像装置在说明书摘要公布了：一种用于大型三维地质模型的全自动超声扫描成像装置，属于岩体灾变过程动态监测技术领域，包括机身组件、行走组件及扫查组件，机身组件的壳体内部设有动力电池、主控板、存储器及信号接发器；本发明可用于隧洞内部针对岩石等相似材料进行超声监测，装备有相控阵轮式超声探头，以非侵入扫查方式动态实时监测隧洞周围岩体，通过变径调节实现对不同孔径隧洞的适配，通过相控阵轮式超声探头实现与洞壁的快速耦合与解耦，通过相控阵轮式超声探头的自身滚转与绕机身的旋转配合实现360°全向扫查作业，提高扫查效率的同时提升超声数据保真度，具备监测精度高、成像速度快、可智能化控制、灵活易操作、维护拆装简单、空间适应性强、运行可靠性高的特点。

本发明授权一种用于大型三维地质模型的全自动超声扫描成像装置在权利要求书中公布了：1.一种用于大型三维地质模型的全自动超声扫描成像装置，其特征在于：包括机身组件、行走组件及扫查组件；所述机身组件采用哑铃型结构，在机身组件的壳体内部设置有动力电池、主控板、存储器及信号接发器，主控板、存储器及信号接发器均由动力电池进行供电，在壳体的两个哑铃配重外形段的轴向外端面中心处均设置有接线端口；所述行走组件采用三足式结构，行走组件数量为两套，两套行走组件分别设置在壳体的两个哑铃配重外形段的轴向外端面处，且两套行走组件相对于壳体的哑铃握持外形段的中心呈镜像对称分布；所述扫查组件采用三臂式结构，扫查组件位于壳体的哑铃握持外形段处，扫查组件相对于壳体具有回转自由度和径向升降自由度；扫查执行机构数量为三套，三套扫查执行机构沿壳体圆周方向均匀分布，且每一套扫查执行机构均连接有一根第一支臂连杆和一根第二支臂连杆；所述扫查执行机构包括相控阵轮式超声探头和探头托架；所述相控阵轮式超声探头安装在探头托架上，相控阵轮式超声探头相对于探头托架具有回转自由度；所述第一支臂连杆与探头托架相铰接；所述第二支臂连杆与探头托架相铰接；所述相控阵轮式超声探头的外层设有柔性耐磨保护层，在柔性耐磨保护层的内侧设有耦合液体介质层； 所述扫查组件包括回转执行机构、径向升降执行机构及扫查执行机构；所述回转执行机构套装在壳体的哑铃握持外形段外侧；所述径向升降执行机构设置在回转执行机构与壳体之间；所述扫查执行机构设置在径向升降执行机构上； 所述回转执行机构包括第一中空轴电机和第二中空轴电机；所述第一中空轴电机和第二中空轴电机并列设置且均同轴套装在壳体的哑铃握持外形段外侧，在第一中空轴电机的内定子与壳体的哑铃握持外形段之间、在第二中空轴电机的内定子与壳体的哑铃握持外形段之间均留有环向间隙；所述第一中空轴电机与第二中空轴电机相对于壳体中心呈镜像对称分布； 所述径向升降执行机构包括导向滑杆、第一导向滑块、第二导向滑块、电动推杆、第一支臂连杆及第二支臂连杆；所述导向滑杆与壳体的中轴线平行分布，导向滑杆两端分别固定连接在壳体的两个哑铃配重外形段的轴向内端面上，导向滑杆穿过第一中空轴电机的内定子、第二中空轴电机的内定子与壳体的哑铃握持外形段之间的环向间隙；所述第一导向滑块位于第一中空轴电机的内定子与壳体的哑铃握持外形段之间的环向间隙内，第一导向滑块与第一中空轴电机的内定子固定连接，第一导向滑块套装在导向滑杆上，第一导向滑块在导向滑杆上具有直线滑移自由度；所述第二导向滑块位于第二中空轴电机的内定子与壳体的哑铃握持外形段之间的环向间隙内，第二导向滑块与第二中空轴电机的内定子固定连接，第二导向滑块套装在导向滑杆上，第二导向滑块在导向滑杆上具有直线滑移自由度；所述电动推杆与壳体的中轴线平行分布，电动推杆一端固定连接在第一中空轴电机的外转子上，电动推杆另一端固定连接在第二中空轴电机的外转子上，在电动推杆与第一中空轴电机的外转子或第二中空轴电机的外转子转接处安装有压力传感器；所述第一支臂连杆一端铰接在第一中空轴电机的外转子上，第一支臂连杆另一端与扫查执行机构相连接；所述第二支臂连杆一端铰接在第二中空轴电机的外转子上，第二支臂连杆另一端与扫查执行机构相连接；所述第一支臂连杆与第二支臂连杆相对于壳体中心呈镜像对称分布； 所述导向滑杆数量若干，若干导向滑杆沿壳体圆周方向均匀分布；所述第一导向滑块数量若干且与导向滑杆数量相同，每根导向滑杆上均套装有一个第一导向滑块，若干第一导向滑块沿第一中空轴电机的内定子圆周方向均匀分布；所述第二导向滑块数量若干且与导向滑杆数量相同，每根导向滑杆上均套装有一个第二导向滑块，若干第二导向滑块沿第二中空轴电机的内定子圆周方向均匀分布；所述电动推杆数量若干，若干电动推杆沿壳体圆周方向均匀分布。

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