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龙图腾网获悉彝良驰宏矿业有限公司;中矿冶金设备(徐州)有限公司申请的专利应用于矿料捡杂机器人的防漏捡方法、防漏捡系统、机器人捡杂系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119974016B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510414492.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权应用于矿料捡杂机器人的防漏捡方法、防漏捡系统、机器人捡杂系统及介质是由陈光华;王楗;陈仙虎;陈明月;夏天设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于矿料捡杂机器人的防漏捡方法、防漏捡系统、机器人捡杂系统及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及工业自动化技术领域，尤其涉及一种应用于矿料捡杂机器人的防漏捡方法、防漏捡系统、机器人捡杂系统及介质。将坐标区间判定与抓取状态信号缺失进行耦合漏检判断，并进一步分析漏检现象的成因，对无法抓取而导致的漏检触发紧急制动；另外，设置二次杂物识别对输送带中矿料的杂物进行再次的识别，通过多次捡杂识别来减小漏检现象的发生概率。旨在解决如何减少机器人捡杂过程中的漏检风险问题。

本发明授权应用于矿料捡杂机器人的防漏捡方法、防漏捡系统、机器人捡杂系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种应用于矿料捡杂机器人的防漏捡方法，其特征在于，应用于防漏捡系统，所述防漏捡系统包括设置于所述矿料捡杂机器人上的抓取识别模块，以及设置于所述矿料捡杂机器人后方皮带上的漏检识别模块，所述方法包括以下步骤： S10，所述抓取识别模块在检测到输送带上矿料中的杂物对应的实际坐标进入预设抓取坐标区间内，但未接收到所述矿料捡杂机器人发送的抓取成功信号时，识别杂物图像中的杂物体积是否大于或等于预设体积阈值，若是则输出紧急制动指令； S20，所述漏检识别模块在检测到所述矿料对应的实际坐标进入预设的二次识别坐标区间内时，采集所述矿料的图像并根据所述图像对所述矿料中的杂物进行二次杂物识别，其中，所述二次杂物识别过程中引入坐标补偿算法确定杂物抓取坐标； 所述防漏捡系统还包括设置于所述矿料捡杂机器人的前方皮带的杂物识别模块，所述S10之前，还包括： 所述杂物识别模块在检测到所述矿料对应的实际坐标进入预设的一次识别坐标区间内时，采集所述矿料的图像并根据所述图像对所述矿料中的杂物进行一次杂物识别； 当识别得到所述图像中存在杂物时，将所述杂物的图像坐标转换为实际坐标，并输出至所述抓取识别模块； 所述矿料捡杂机器人还包括设置于抓取识别模块后方的第二机械手，所述S10还包括： 若所述抓取识别模块识别所述杂物体积小于所述预设体积阈值，则向所述漏检识别模块输出漏检指令，以使所述漏检识别模块向第二机械手输出所述杂物对应的实际坐标，从而供所述第二机械手在检测到所述杂物的实际坐标进入二次抓取坐标区间内时对所述杂物进行二次抓取。

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