买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种多行为融合移动机器人的协同控制方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002638B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510209256.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多行为融合移动机器人的协同控制方法、设备及介质是由彭云建;郭炆灿;李正可;马瑾焜;胡慧军设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多行为融合移动机器人的协同控制方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多行为融合移动机器人的协同控制方法、设备及介质，通过多源控制端输入对移动机器人的多行为进行控制，协同不同功能机构的行为，实现移动机器人完整的功能过程。通过建立统一的多设备通讯及多行为协同交互管理机制，通过多线程管理机制实时接收来自不同输入端xn的通信数据，对多源信号进行统一信号处理，得到相应的机器人行为控制指令fxn。基于多行为协同选择控制器，根据控制系统的行为选择机制与行为交互逻辑规则输出有效行为控制指令fut，用于控制驱动行为对应的终端设备，以使所述设备执行所述执行指令对应的操作，直到完成所述行为需求，并进行实时行为状态反馈，保证多行为任务间能够协作运行。

本发明授权一种多行为融合移动机器人的协同控制方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多行为融合移动机器人的协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 确定控制系统的输入与输出；输入指的是控制系统获取的种多源控制端信号，输出指的是机器人完成的种特定功能行为； 在软件集成控制框架下构建一套多源输入信号之间的消息通讯机制，通过多线程管理机制实时接收来自不同输入端的信号，对多源信号进行统一信号处理，得到相应的机器人行为控制指令； 对于种特定功能行为所驱动的终端设备，建立驱动通讯与管理机制，完成实时监测设备的信息，同时能够驱动各个设备进行驱动配置和调整； 基于控制系统的行为选择机制与行为交互逻辑规则，判断当前行为控制指令是否为有效指令，并根据行为选择得到行为控制指令下的有效行为；根据设备驱动信息建立当前时刻行为状态列表，并根据行为得到当前行为期望的各行为状态列表，将与输入至多行为协同选择控制器； 通过设备控制命令生成器向所需驱动模块输出设备发送设备控制指令；若满足约束条件，则发送执行行为下的设备控制指令，更新当前时刻行为状态列表；若无效则进行系统反馈，生成偏差，发送偏差的状态量及矫正偏差状态的容错指令，包含当前相关冲突行为状态项的相关信息，进行实时人机交互信息反馈与使得的容错行为控制指令； 所述根据设备驱动信息建立当前时刻行为状态列表，包括： 对各个终端设备的状态进行实时监控，建立各个行为状态的状态列表，并对行为状态进行编号，状态列表大小为m*1，每类行为有k种状态；表达如下： 式中，表示行为的k种状态； 所述行为状态列表为约束条件，所述约束条件表示为执行第个行为时所需要满足的各相关行为状态组成的矩阵，表达式为： 式中，表示执行行为时，个行为需要满足的行为状态； 所述控制指令的表达式为： 更新的表达式为： 所述控制系统的行为选择机制具体为： 基于行为的控制系统的行为选择机制基于行为的包容式框架结构，将机器人的任务分成几个独立模块，每个模块响应一个行为；模块的作用是固定的，这些模块并行完成各自的工作； 由于此框架结构能够任意添加不同优先级的模块，行为选择机制规定了这些增加的行为模块中，哪一个或几个模块的行为被执行，在协同控制算法中，需要为不同的模块及细化的行为分配不同的优先级，并根据行为优先级选择得到行为控制指令下的有效行为，以确保关键任务的及时执行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学，其通讯地址为：510641 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。