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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种用于自然驾驶数据采集的多无人机协同拍摄系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120029318B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510173428.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种用于自然驾驶数据采集的多无人机协同拍摄系统和方法是由李楚照;陶治宇;刘斌设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于自然驾驶数据采集的多无人机协同拍摄系统和方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于自然驾驶数据采集的多无人机协同拍摄系统和方法，包括步骤S1，设定单架无人机的拍摄限制；步骤S2，根据所选拍摄路段的车道类型，执行车道类型相应的设置策略，直至无人机总的拍摄范围可完全覆盖所选拍摄路段且所需的无人机数量最小，同时生成各无人机拍摄终点；步骤S3，以尽可能短的总航迹、尽可能小的危险度为目标，为每架无人机分配拍摄终点，并规划每架无人机到达相应拍摄终点的最优飞行路径；步骤S4，无人机以所述最优飞行路径飞往拍摄终点进行拍摄。本发明为自动驾驶仿真测试提供了更为丰富的数据支撑。

本发明授权一种用于自然驾驶数据采集的多无人机协同拍摄系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于自然驾驶数据采集的多无人机协同拍摄方法，其特征在于，包括： 步骤S1，设定单架无人机的拍摄限制； 步骤S2，根据所选拍摄路段的车道类型，执行车道类型相应的设置策略，直至无人机总的拍摄范围可完全覆盖所选拍摄路段且所需的无人机数量最小，同时生成各无人机拍摄终点； 无人机的拍摄限制包括最大拍摄高度、最大拍摄范围、拍摄范围随无人机拍摄高度变化的关系，以及无人机与拍摄范围的位置关系； 所需拍摄路段的车道类型包括直道、弯道以及同时包括直道和弯道，相应的设置策略包括： 1拍摄路段的车道类型为直道：当拍摄路段的宽度小于预设的无人机拍摄范围的宽度，无人机拍摄范围的长边垂直于车道的宽边；当拍摄路段的宽度大于预设的无人机拍摄范围的宽度，但小于无人机拍摄范围的长度，无人机拍摄范围的长边垂直于车道的宽边，即所有无人机相对上述情况的位置水平旋转了90度； 然后基于以上规则，将第一架无人机的拍摄初定点设置在车道总宽度的中线上，且无人机拍摄范围平行于车道中心线的对称轴线与车道中心线重合，且拍摄路段的左边均位于第一架无人机的拍摄范围内，然后从左往右依次增加无人机，直至多架无人机总的拍摄范围完全覆盖拍摄路段； 2拍摄路段的车道类型为弯道：无人机拍摄范围的中心点位于拍摄路段中线上，无人机拍摄范围的中心点与拍摄路段中线重合的点设为基点，当拍摄路段的宽度小于预设的无人机拍摄范围的宽度，拍摄范围的长边平行于拍摄路段中线基点处的切线；当拍摄路段的宽度大于预设的无人机拍摄范围的宽度，但小于无人机拍摄范围的长度，拍摄范围的宽边平行于拍摄路段中线基点处的切线； 然后基于以上规则，则将第一架无人机的拍摄初定点设置在拍摄路段总宽度的中线上，且拍摄路段的其中一端均位于第一架无人机的拍摄范围内，然后增加无人机，新增的无人机以前一架无人机的位置为起点，沿拍摄路段中线向拍摄路段的另一端移动，同时无人机进行旋转，确保无人机拍摄范围的长边宽边与拍摄路段中线基点处的切线平行，直至多架无人机的拍摄范围完全覆盖所要拍摄路段的范围； 3拍摄路段同时包括直道和弯道：将多架无人机拍摄范围需覆盖范围设定为拍摄路段的外接矩形范围，多架无人机从左到右、从前到后依次新增，直到无人机的拍摄范围覆盖拍摄路段； 执行相应设置策略，无人机的拍摄范围覆盖拍摄路段，生成拍摄初定点，然后降低无人机拍摄高度，并以拍摄初定点的数量作为无人机出动的数量，再次执行相应设置策略，直至在某一次降低高度后，总的拍摄范围不能覆盖拍摄路段，迭代停止，将倒数第二次生成的拍摄初定点作为拍摄终点； 步骤S3，以尽可能短的总航迹、尽可能小的危险度为目标，为每架无人机分配拍摄终点，并规划每架无人机到达相应拍摄终点的最优飞行路径； 步骤S4，无人机以所述最优飞行路径飞往拍摄终点进行拍摄。

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