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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于超螺旋滑模扩张观测器的永磁同步电机无差拍预测控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120034062B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510171903.4，技术领域涉及：H02P21/22；该发明授权一种基于超螺旋滑模扩张观测器的永磁同步电机无差拍预测控制方法是由张硕;张睿妍;焦宇;杨慧斌;胡杨;王洪泽;刘勇;马一夫设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于超螺旋滑模扩张观测器的永磁同步电机无差拍预测控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于超螺旋滑模扩张观测器的永磁同步电机无差拍预测控制方法，其首先基于超螺旋理论设计滑模观测器对参数摄动等未知扰动进行一次估计，之后在此基础上设计了扩张状态观测器对扰动进行二次估计，将两次扰动的估计值先后对预测电流和输出电压进行补偿，从而实现高精度和鲁棒性的电流控制，并提高了控制系统的动态和静态性能。与传统的无差拍预测控制相比，本发明具有鲁棒性高、参数敏感性低、动态性能好、无静态误差等优点。

本发明授权一种基于超螺旋滑模扩张观测器的永磁同步电机无差拍预测控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于超螺旋滑模扩张观测器的永磁同步电机无差拍预测控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤； 步骤一、针对表贴式永磁同步电机忽略空间谐波、磁滞损耗、涡流损耗及铁心损耗、温度频率因素对电机参数的影响，在同步旋转坐标系下建立包含参数变化所引起扰动的d、q轴电压方程； 步骤二、利用步骤一建立的电压方程并结合超螺旋理论，建立超螺旋滑模观测器用于进行超前一拍预测和扰动的一次估计；在电压方程中用观测电流取代实际电流，并设计超螺旋滑模扰动观测器的滑模面、滑模控制律与滑模控制函数；在此基础上以d、q轴的电流作为状态变量，d、q轴控制电压为输入量，得到超螺旋滑模观测器的电流方程；对电流方程和滑模控制函数分别进行一阶前向差分离散化处理； 步骤三、在超螺旋滑模观测器的基础上引入扩张观测器组成双观测器，双观测器电流方程具体形式如下： 其中，ud、uq、id、iq分别是d、q轴的电压和定子电流，R为定子电阻，L是dq轴的定子电感值，ωe是电角速度，ψf为永磁体磁链，fd和fq分别为d、q轴的扰动，上标·为相应参数的微分，上标∧表示相应参数的二次估计，上标o表示相应参数的观测值，Usd和Usq分别为d、q轴的滑模控制函数，c1和c2分别为扩张观测器参数； 利用一阶前向差分离散化处理后的双观测器电流方程对d、q轴电流和扰动进行二次估计； 步骤四、利用双观测器得到的d、q轴电流和两次估计的扰动观测值，结合滑模控制函数对控制电压实现一拍延时前馈补偿，得到最终的电流环输出电压。

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