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龙图腾网获悉广州航海学院申请的专利一种内部焊接控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120055457B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510468160.7，技术领域涉及：B23K9/095；该发明授权一种内部焊接控制系统是由袁静;韩冰;陈天鑫;潘雨欣;吴思呈;田蕊;崔婷婷设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种内部焊接控制系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种内部焊接控制系统，用于对工件的内部进行焊接，包括：移动模块，用于在工件的内部进行水平方向的移动；清扫模块用于对所述移动模块的移动路径进行清扫，移动模块以设有清扫模块的一端为移动前端，另一端为移动后端；导向模块用于对所述移动模块在工件内部的移动进行导向；焊接模块用于对工件的内部进行焊接加工；送丝模块用于向焊接模块输送焊接丝；移动模块、清扫模块、导向模块、焊接模块和送丝模块均与控制模块信号连接。本申请通过将清扫模块设置于移动模块的移动前端，使得移动模块在工件内部进行移动过程中，清扫模块可预先清除路径上的颗粒、污渍、灰尘等杂质，避免杂质影响移动模块的平稳移动，进而移动模块能够平稳移动。

本发明授权一种内部焊接控制系统在权利要求书中公布了：1.一种内部焊接控制系统，用于对工件的内部进行焊接，其特征在于，包括： 移动模块10，所述移动模块10用于在工件的内部进行水平方向的移动； 清扫模块20，所述清扫模块20设置于所述移动模块10的其中一端，用于对所述移动模块10的移动路径进行清扫，所述移动模块10以设有所述清扫模块20的一端为移动前端，另一端为移动后端； 导向模块30，所述导向模块30设置于所述移动模块10上，用于对所述移动模块10在工件内部的移动进行导向； 焊接模块40，所述焊接模块40设置于所述移动模块10的移动后端，用于对工件的内部进行焊接加工； 送丝模块50，所述送丝模块50设置于所述移动模块10上，并且所述送丝模块50与所述焊接模块40连接，用于向所述焊接模块40输送焊接丝； 控制模块，所述移动模块10、所述清扫模块20、所述导向模块30、所述焊接模块40和所述送丝模块50均与所述控制模块信号连接； 所述移动模块10的移动速度根据工件内部移动路径上的杂质密度选择移动速度； 根据预先建立的杂质密度与移动速度范围映射关系，选择移动速度调整系数，并根据所述移动速度调整系数动态调整所述移动速度； 若0≤＜2，则所述移动速度调整系数的取值为： ， 若2≤＜10，则所述移动速度调整系数的取值为： ， 若≥10，则所述移动速度调整系数的取值为： ， 所述移动速度按照如下公式计算： ， 其中，表示理论初始移动速度； 所述杂质密度的获取方式为： 在所述移动模块10上设置图像采集组件，所述移动模块10以所述移动前端向工件内部做前行运动，所述图像采集组件对所述移动模块10前行的路径进行图像实时采集，得到路径图像； 将所述路径图像传输到边缘计算网关，并通过加权平均法对所述路径图像数据进行灰度化处理，得到灰度图像； 采用中值滤波算法对所述灰度图像进行去噪处理，得到第一路径图像； 采用直方图均衡化技术对所述第一路径图像进行图像增强处理，得到第二路径图像； 对所述第二路径图像依次进行图像分割处理和形态学处理，得到第三路径图像，统计所述第三路径图像中杂质部分的像素点数量，并采用图像分析算法计算杂质区域面积，按照如下公式计算杂质密度： ， 其中，所述像素点数量的单位为个；所述杂质区域面积的单位为平方像素；所述杂质密度的单位为个平方像素。

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