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龙图腾网获悉天目山实验室申请的专利传感器攻击下异常检测和多源融合的无人机可信导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120063265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510039037.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权传感器攻击下异常检测和多源融合的无人机可信导航方法是由胡庆雷;孟陈;李东禹;刘豪设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本传感器攻击下异常检测和多源融合的无人机可信导航方法在说明书摘要公布了：传感器攻击下异常检测和多源融合的无人机可信导航方法，本发明为解决无人机导航系统在复杂环境中因传感器攻击和异常干扰导致导航精度下降的问题，具体包括：针对无人机可信导航问题，建立欧拉角描述方式下的无人机运动学和动力学模型；分析无人机飞行状态及传感器测量模型，建立无人机状态估计及测量方程；分析无人机导航过程中遇到的传感器攻击及异常干扰情况，建立攻击和干扰数学模型；针对需求设计无人机传感器攻击和干扰检测框架，并基于模型预测实施多源融合策略。本发明有效提高了无人机在复杂环境中的抗干扰能力，确保其导航系统的安全性、可靠性和连续性，适用于无人机导航系统的设计、优化及实际应用场景。属于飞行器可信多源导航领域。

本发明授权传感器攻击下异常检测和多源融合的无人机可信导航方法在权利要求书中公布了：1.传感器攻击和干扰下的异常检测、隔离和多源融合的无人机可信导航方法，其特征在于，所述该方法包括如下步骤： 步骤1：针对无人机可信导航问题，建立欧拉角描述方式下的无人机运动学和动力学模型； 步骤2：分析无人机飞行状态及传感器测量模型，建立无人机状态估计及测量方程； 步骤3：分析无人机导航过程中遇到的传感器攻击及异常干扰情况，建立攻击和干扰数学模型；包括： GPS中断攻击，其数学建模如下： Rt=05 其中，Rt为接收到的GPS信号； 磁干扰攻击，其数学建模如下： 理想情况下的地磁信号为M=[Mx,My,Mz]T；加入干扰信号△M后，输出信号为： M'=M+△M6 其中，ΔM表示外界干扰的影响，可能导致航向角误差； GPS欺骗攻击，其数学建模如下： 假设真实GPS信号为St,伪造信号为S't,则接收信号Rt为： Rt=S't7 伪造信号S't可通过注入虚假的位置偏移△P及速度偏移△V实现： P't=Pt+△P8 V't=Vt+△V9 其中，Pt、Vt分别为真实的位置和线速度； 步骤4：针对需求设计无人机传感器攻击和干扰检测框架，并基于模型预测实施多源融合策略，其中，将无人机传感器攻击及干扰的异常检测分为GPS与磁力计均无警报、仅GPS警报、仅磁力计警报、以及GPS和磁力计均有警报四种情况，通过联合GPS和磁力计检测结果，对不同类型的传感器攻击进行分类和识别，并将识别后的结果作为多源融合的依据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天目山实验室，其通讯地址为：311115 浙江省杭州市余杭区瓶窑镇双红桥街166号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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