重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司居婷获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司申请的专利分布式驱动控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122505B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510184325.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权分布式驱动控制方法、装置、设备及存储介质是由居婷;阳国庆;周伯龙;曹鸿圣;梁金柱设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本分布式驱动控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及一种分布式驱动控制方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：确定车辆的期望滑移率；建立车辆的三自由度模型；基于车辆滑移率、所述期望滑移率、车辆侧向速度、期望侧向速度、车辆纵向速度以及期望纵向速度选择滑模控制的滑模面；基于所述滑模面、所述三自由度模型以及所述滑模控制的趋近律函数确定所述滑模控制的控制函数，基于所述控制函数对所述车辆进行控制。由此，可以有效避免车辆打滑导致车辆失稳的情况，达到较好的控制效果，可以提高控制精度以及提高车辆的安全性。
本发明授权分布式驱动控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种分布式驱动控制方法，其特征在于，包括： 确定车辆的期望滑移率； 建立车辆的三自由度模型； 基于车辆滑移率、所述期望滑移率、车辆侧向速度、期望侧向速度、车辆纵向速度以及期望纵向速度选择滑模控制的滑模面； 基于所述滑模面、所述三自由度模型以及所述滑模控制的趋近律函数确定所述滑模控制的控制函数，基于所述控制函数对所述车辆进行控制； 所述方法还包括：基于路面附着系数信息、坡度信息、加速踏板信息、制动踏板信息和方向盘角度信息中的至少一项确定车辆行驶过程中的目标工况；基于所述目标工况调整所述车辆滑移率和所述期望滑移率之间滑移率偏差的权重系数、所述车辆侧向速度和所述期望侧向速度之间的侧向速度偏差的权重系数，以及所述车辆纵向速度和所述期望纵向速度之间纵向速度偏差的权重系数，得到所述目标工况对应的滑模面； 相应的，所述基于所述滑模面、所述三自由度模型以及所述滑模控制的趋近律函数确定所述滑模控制的控制函数，包括：基于所述目标工况对应的滑模面、所述三自由度模型以及所述趋近律函数确定所述滑模控制的控制函数。
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