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龙图腾网获悉先临三维科技股份有限公司申请的专利三维重建方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120125754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510245810.1，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权三维重建方法、装置及设备是由陈瀚;赵晓波;陈晓军;张健;黄磊杰设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维重建方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种三维重建方法、装置、设备及存储介质。可以在目标对象表面设置标志点，并且在对目标对象进行扫描的至少部分时间段内向该目标对象表面投射结构光，以采集得到目标对象的图像帧集合。然后基于包含标志点图案的各图像帧重建得到各帧标志点的三维点云，基于包含结构光图案的各图像帧重建得到各帧目标对象的三维点云。由于各帧标志点的三维点云之间的坐标转换关系可以准确确定，且单帧标志点的三维点云和单帧目标对象的三维点云之间的坐标转换关系也可以确定，进而可以借助标志点辅助该多帧目标对象的三维点云的拼接，以得到更加精确的拼接结果。

本发明授权三维重建方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种三维重建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取三维扫描设备在对目标对象进行扫描的过程中采集的图像帧集合，其中，所述目标对象表面设置有标志点，在对所述目标对象进行扫描的至少部分时间段内所述目标对象表面投射有结构光；所述图像帧集合中包括多个复合图像帧，每个复合图像帧中同时包括结构光图案和标志点图案；或，所述图像帧集合包括多个结构光图像帧和多个标志点图像帧，每个结构光图像帧中仅包括结构光图案，每个标志点图像帧中仅包括标志点图案；基于所述图像帧集合中包括标志点图案的图像帧对所述标志点进行三维重建，得到多帧标志点的三维点云，并确定所述多帧标志点的三维点云之间的第一坐标转换关系； 基于所述图像帧集合中包括结构光图案的图像帧对所述目标对象进行三维重建，得到多帧目标对象的三维点云； 针对每帧目标对象的三维点云，确定该帧目标对象的三维点云与其中一帧标志点的三维点云的第二坐标转换关系，并基于所述第一坐标转换关系和所述第二坐标转换关系将所述多帧目标对象的三维点云拼接，其中，所述其中一帧标志点的三维点云与该帧目标对象的三维点云满足以下一种条件：基于同一帧图像重建得到、重建所述其中一帧标志点的三维点云的图像与重建该帧目标对象的三维点云的图像由不同相机在同一时刻采集得到、重建所述其中一帧标志点的三维点云的图像与重建该帧目标对象的三维点云的图像的采集时间间隔小于预设时长。

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