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龙图腾网获悉国网山东省电力公司电力科学研究院申请的专利一种基于无人机的配电线路巡视方法、装置和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510211342.6，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于无人机的配电线路巡视方法、装置和介质是由刘合金;苏国强;左新斌;和家慧;张林利;孙纪元;张世栋;由新红;张鹏平;李立生;刘洋;刘明林;李建修;房牧;孙勇;王峰;于海东;黄敏;文祥宇;刘文彬;武颖;周成瀚;贺邦玮设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的配电线路巡视方法、装置和介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于无人机的配电线路巡视方法、装置和介质，方法包括获取无人机待巡检的起点和终点；接收输入的地形、障碍物信息及环境参数并根据预设的航线规划算法确定巡视路径；控制无人机沿巡视路径巡视；接收无人机飞行途中获得的实时数据，根据预设的动态路径调整算法实时更新巡视路径；通过预设的状态估计算法和实时飞行状态数据调整无人机的俯仰角和速度；从配电线路图像中识别出关键部件，并通过预设算法对关键部件进行状态评估。本申请能够自动规划巡视路线，检测效率高，能够更准确地识别配电线路的潜在问题，有助于及时发现并处理隐患，安全性和检测准确度更高。

本发明授权一种基于无人机的配电线路巡视方法、装置和介质在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的配电线路巡视方法，其特征在于，包括： 获取无人机待巡检的起点和终点； 接收输入的地形、障碍物信息及环境参数； 基于无人机待巡检的起点和终点，以及地形、障碍物信息和环境参数，根据预设的航线规划算法确定所述无人机的巡视路径； 控制所述无人机沿所述巡视路径对配电线路进行巡视； 接收所述无人机飞行途中获得的实时数据，所述实时数据包括实时飞行状态数据、实时环境数据、实时障碍物信息和配电线路图像，根据预设的动态路径调整算法实时更新所述巡视路径； 通过预设的状态估计算法和所述实时飞行状态数据调整无人机的俯仰角和速度； 从所述配电线路图像中识别出关键部件，并通过预设算法对所述关键部件进行状态评估，所述关键部件包括线路、绝缘子、连接器中的一种或者多种；其中，所述根据预设的航线规划算法确定所述无人机的巡视路径，具体包括： 设P={p1,p2,...,pn}为无人机的路径点集合，其中，p1为无人机待巡检的起点，pn为无人机待巡检的终点，pi表示路径上的第i个点，i=1,2,...,n； 计算路径点pi和pi+1之间的距离； 最小化总飞行距离D作为目标函数，通过预设表达式确定所述无人机的巡视路径； 其中，D表示总飞行距离，pi表示路径上的第i个点，pi+1表示路径上的第i+1个点，dpi,pi+1表示路径点pi和pi+1之间的距离； 方法还包括：通过预设的动态调整公式调整所述无人机的飞行距离，所述预设的动态调整公式为： ； 其中，Dadj代表调整后的飞行距离，D代表原始飞行距离，δpi,pi+1代表相邻路径点间的动态障碍因子，α为动态调整系数； 当无人机遇到障碍物时，Dadj会根据障碍物的位置、大小和动态性进行调整，具体来说，无人机通过感知障碍物的存在，计算出路径点之间的动态障碍因子，所述动态障碍因子包括斥力场或信息素浓度，并通过调整系数α加权后，增加到原始飞行路径距离D中。

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