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龙图腾网获悉远也科技(无锡)有限公司申请的专利一种膝关节外骨骼运动识别方法及膝关节助力装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120269558B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510449387.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种膝关节外骨骼运动识别方法及膝关节助力装置是由丁也;冷培民;刘子豪;王群;董月;王旭军;王存金;魏卓一;李辛慧设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种膝关节外骨骼运动识别方法及膝关节助力装置在说明书摘要公布了：本发明涉及外骨骼助力装置领域，具体涉及一种膝关节外骨骼运动识别方法及膝关节助力装置，包括下肢外骨骼装置，下肢外骨骼装置包括：关节驱动电机，关节驱动电机包括一对转动组件，关节驱动电机用于向一对相对转动的转动组件施加扭矩，转动组件相对转动的中心与膝关节相对应；分别与一对转动组件连接的大腿延伸架和小腿延伸架；安装于大腿延伸架上的大腿绑锁装置，大腿绑锁装置绑定于大腿上；安装于小腿延伸架上的第一小腿绑锁装置和第二小腿绑锁装置，第一小腿绑锁装置和第二小腿绑锁装置绑定于小腿腿肚和膝关节之间。具有阻坠的效果和使用适应性好的优点。在进行下坡运动时通过模拟阻尼的控制能够保护膝盖。

本发明授权一种膝关节外骨骼运动识别方法及膝关节助力装置在权利要求书中公布了：1.一种膝关节外骨骼运动识别方法，其特征在于：基于下肢外骨骼装置，所述下肢外骨骼装置包括分别绑缚于大腿和小腿上的大腿延伸架2和小腿延伸架3，大腿延伸架2和小腿延伸架3绕膝关节相对转动设置，所述下肢外骨骼装置上设有运动参数传感器；包括如下过程： 通过运动参数传感器用于收集下肢外骨骼装置的运动参数，以确定运动特征，再根据运动特征确认运动状态； 所述运动特征包括：膝关节角度、膝关节角速度、小腿和或大腿的倾斜角度、小腿和或大腿的角速度、大腿和或小腿的加速度值以及髋部投影差，髋部投影差为当前状态相对于下肢处于预设初始姿态的髋部位置的变化量； 下肢处于预设初始姿态包括大腿和小腿处于直立状态； 髋部投影差包括X方向髋部投影差Y方向髋部投影差； X方向髋部投影差表示为水平位移的矢量和，X方向以水平向前为正向：ΔX=-[l_shk·cosθ_shk+l_thg·cosθ_thg]，其中： ΔX表示髋部在X方向的髋部投影差； l_shk,l_thg分别为小腿和大腿的长度； θ_shk,θ_thg分别为小腿和大腿相对于垂直方向的角度； Y方向髋部投影差以竖直向上为正向，可表示为：ΔY=l_shk·sinθ_shk+l_thg·sinπ-θ_thg-L_total其中： ΔY表示髋部在Y方向的髋部投影差； l_shk,l_thg分别为小腿和大腿的长度； θ_shk,θ_thg分别为小腿和大腿相对于垂直方向的角度； L_total=l_shk+l_thg为腿部总长度。

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