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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种用于角度编码器的自校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120293201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510340490.8，技术领域涉及：G01D18/00；该发明授权一种用于角度编码器的自校准方法是由蒋靖;王金玉;李俊;尹韶云设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于角度编码器的自校准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于角度编码器的自校准方法，属于精密测量技术领域。所述方法主要包括以下步骤：优化多个读数头的排布位置，构建三组读数头组合；转动角度编码器并采集三组读数头的角度数据，得到三组测量数据；通过三组测量数据建立对应三组读数头的误差补偿函数；最后，通过对三组误差补偿函数进行傅里叶分析完成误差谐波分量的交叉补偿，实现对角度编码器的自校准。在使用较少读数头的同时，本发明能够有效提高谐波误差的校准阶次，并以更低的成本实现对角度编码器的高精度原位校准。

本发明授权一种用于角度编码器的自校准方法在权利要求书中公布了：1.一种用于角度编码器的自校准方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据光栅码盘和读数头的实际尺寸，确定多个读数头的排布位置，构建三组读数头组合；具体包括以下步骤： 在光栅码盘的周围以相等的角度间隔安装第一组读数头HA1和HA2，即读数头HA1和HA2在光栅码盘上相对旋转轴对径排布； 在光栅码盘的周围以相等的角度间隔安装第二组读数头HB1、HB2和HB3，即读数头HB1、HB2和HB3在光栅码盘上相对旋转轴两两之间的角度间隔均为120°； 在光栅码盘的周围以72°的角度间隔安装第三组读数头HC1和HC2； 选取HA1、HB1和HC1作为公共读数头，即使用5个读数头构建三组读数头组合； 角度编码器转动k圈，k≥1，同时采集三组读数头的角度数据，对应三组读数头的测量组合得到三组测量数据，当三组测量数据均已采集得到完整k圈的角度数据后，则进行下一步； 根据得到的三组测量数据建立对应三组读数头的误差补偿函数；所述三组读数头的误 差补偿函数分别为：第一组读数头HA1和HA2以相同的角度间隔均匀排布，第二组读数头 HB1、HB2和HB3以相同的角度间隔均匀排布，因此根据以下公式建立对应第一组读数头的误 差补偿函数，对应第二组读数头的误差补偿函数； 误差补偿函数： 其中，θ表示真实的旋转角度，表示第i个读数头的角度读数，表示N个读数 头的角度读数平均值，k为正整数，M为误差谐波的最高阶次，为第j阶误差谐波的振幅，为第j阶次误差谐波的初相角； 第三组读数头的误差补偿函数构建过程如下： 对应第三组读数头HC1和HC2，由于角度间隔为72°，因此看作是以72°角度间隔均匀排 布的5个读数头中相邻的两个读数头，第i+1个和第i个读数头的差值为： 表示第i个读数头在测量点处的角度误差，进而递推得到： 其中，表示第2个读数头与第1个读数头的读数差值，第i个读数头的读数值根据递 推得到，如下所示： 式中表示第1个读数头在该处的角度测量值，根据上式由第三组读数头HC1和HC2 推导得到等效5读数头排布的角度测量值，继而建立对应第三组读数头的误差补偿函数； 通过对三组误差补偿函数进行傅里叶分析完成误差谐波分量的交叉补偿，即可实现对角度编码器的自校准；具体包括以下步骤： 对第一组读数头的误差补偿函数进行傅里叶分析，对除偶数阶次以外的误差谐波 进行补偿；类似地，对第二组读数头的误差补偿函数进行傅里叶分析，对除3阶及3的倍 数阶次以外的误差谐波进行补偿；类似地，对第三组读数头的误差补偿函数进行傅里 叶分析，对除5阶及5的倍数阶次以外的误差谐波进行补偿； 还通过交叉补偿对除30阶及30的倍数阶次以外的误差谐波进行补偿。

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