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龙图腾网获悉常州市东方浩友科技有限公司申请的专利一种基于人工智能的集群仓储机器人系统控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120397536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510636746.X，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种基于人工智能的集群仓储机器人系统控制方法是由徐哲;胡智喜;奚吉;孟祥莲;李晓芳;田国忠;杨琳;戚小莎;张献忠;袁锋刚;刘冬设计研发完成，并于2025-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工智能的集群仓储机器人系统控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于物流搬运技术领域，本发明公开了一种基于人工智能的集群仓储机器人系统控制方法；包括：采集仓储机器人的基础信息数据以及货物基础信息数据；根据仓储机器人的基础信息数据以及货物基础信息数据获得仓储机器人‑货物方位图，根据仓储机器人‑货物方位图获取直线距离以及搬运距离，根据直线距离、搬运距离以及仓储机器人的基础信息数据进行搬运任务分配；根据搬运任务分配结果，进行路径规划和路径优化，获得优化路径，控制仓储机器人沿着优化路径进行货物搬运，进一步缩减了搬运距离，从而提高了仓储机器人的搬运效率，进而提高了仓库工厂的运行效率。

本发明授权一种基于人工智能的集群仓储机器人系统控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人工智能的集群仓储机器人系统控制方法，其特征在于，所述一种基于人工智能的集群仓储机器人系统控制方法包括： 步骤S1：采集仓储机器人的基础信息数据以及货物基础信息数据； 步骤S2：根据仓储机器人的基础信息数据以及货物基础信息数据获得仓储机器人-货物方位图，根据仓储机器人-货物方位图获取直线距离以及搬运距离，通过动态调整信息素蒸发率和引入强化学习奖励因子对蚁群算法进行优化，根据直线距离、搬运距离以及仓储机器人的基础信息数据采用优化后的蚁群算法进行搬运任务分配； 所述根据直线距离、搬运距离以及仓储机器人的基础信息数据采用优化后的蚁群算法进行搬运任务分配的方法包括： 步骤S51：为每个货物搬运目的地位置映射点设置初始信息素； 步骤S52：根据任务选择公式计算第个仓储机器人位置映射点对应的仓储机器人选择第个货物搬运目的地位置映射点对应的货物进行搬运的概率； 步骤S53：选择概率最大的仓储机器人对货物进行模拟搬运，获取模拟搬运后仓储机器人消耗的电量；根据模拟搬运后仓储机器人消耗的电量对初始信息素进行更新，获得更新后的初始信息素； 步骤S54：重复步骤S52和S53，直至达到设置的更新次数，获得次更新后的第个仓储机器人位置映射点对应的仓储机器人选择第个货物搬运目的地位置映射点对应的货物进行搬运的概率，对于每个货物，获取次更新后概率最大的仓储机器人，一个货物代表一个搬运任务，将货物分配给相应次更新后概率最大的仓储机器人； 步骤S3：根据搬运任务分配结果，对仓储机器人至货物初始位置之间的路径进行初步规划，获得仓储机器人至货物初始位置之间的初步路径；具体包括： 将仓储机器人-货物方位图进行笛卡尔网格划分，将每一个网格的中心记为一个节点，将仓储机器人位置映射点、货物初始位置映射点以及货物搬运目的地位置映射点划分至相应网格内，并获取仓储机器人搬运过程中障碍物的位置，根据仓储机器人搬运过程中障碍物的位置将障碍物映射至进行笛卡尔网格划分后的仓储机器人-货物方位图内； 将仓储机器人位置映射点所处的网格记为初始网格，将货物初始位置映射点所处的网格记为目标网格，获取初始网格的八个相邻网格，计算从初始网格移动至每个相邻网格的路径代价； 将路径代价最小的相邻网格记为第一网格，将第一网格作为初始网格的移动目的地，并获取第一网格的八个相邻网格，计算从第一网格移动至每个相邻网格的路径代价，并获取从第一网格移动至每个相邻网格的路径代价中的最小值，将最小值对应的相邻网格记为第二网格，将第二网格作为第一网格的移动目的地，以此类推，循环往复，直至移动至目标网格，获得仓储机器人至货物初始位置之间的初步路径； 步骤S4：对仓储机器人至货物初始位置之间的初步路径进行路径优化，获得仓储机器人至货物初始位置之间的优化路径，对货物初始位置至货物搬运目的地位置之间的路径进行初步规划以及路径优化，获得货物初始位置至货物搬运目的地位置之间的优化路径，控制仓储机器人沿着仓储机器人至货物初始位置之间的优化路径以及货物初始位置至货物搬运目的地位置之间的优化路径进行货物搬运。

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