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龙图腾网获悉国华(青岛)智能装备有限公司申请的专利一种基于谐波减速器的机器人关节模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120461425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510756953.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于谐波减速器的机器人关节模组是由陈纪伟;王广;孟丽华;赵禹良;夏继良;鹿德台;岳飞设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于谐波减速器的机器人关节模组在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于谐波减速器的机器人关节模组，涉及机器人技术领域，包括有数据采集模块：利用预先安装的设定数据采集设备，实时获取目标关节模组的关节模组数据；指令生成模块：基于关节模组数据，结合预设控制算法确定目标运行轨迹，并基于目标运行轨迹生成运行控制指令；指令执行模块：根据接收到的运行控制指令，驱动谐波减速器控制目标关节模组运行，并当实时运行存在偏差情况时，实现指令动态调节；智能预警模块：实时监测目标关节模组的运行状态，并当存在危险状况或维护需求时实现及时预警，即通过数据采集、实时指令调节以及预警维护的闭环设计，显著提升了机器人关节的精准性、安全性与智能化水平。

本发明授权一种基于谐波减速器的机器人关节模组在权利要求书中公布了：1.一种基于谐波减速器的机器人关节模组，其特征在于，包括： 数据采集模块：用于利用预先安装的设定数据采集设备，实时获取目标关节模组的关节模组数据； 指令生成模块：用于基于关节模组数据，结合预设控制算法确定目标运行轨迹，并基于目标运行轨迹生成运行控制指令； 指令执行模块：用于根据接收到的运行控制指令，驱动谐波减速器控制目标关节模组运行，并当实时运行存在偏差情况时，实现指令动态调节； 智能预警模块：用于实时监测目标关节模组的运行状态，并当存在危险状况或维护需求时实现及时预警； 所述指令执行模块，包括： 执行单元：用于根据接收到的运行控制指令，驱动谐波减速器控制目标关节模组运行； 指令调节单元：用于实时采集目标关键模组执行运行控制指令的执行状态信息，并与预设目标值进行比较分析，当存在偏差时根据偏差情况进行指令针对性调节； 所述指令调节单元，包括： 偏差分析块：用于将同一执行控制参数的执行状态信息与预设目标值进行比较，得到目标偏差值； 将超出相应设定偏差阈值的目标偏差值的对应执行控制参数标记为偏差参数； 策略筛选块：用于将偏差参数与相应的目标偏差值作为筛选条件，从预置策略数据库中，筛选得到待定调节策略； 策略选定块：用于当存在的多个待定调节策略中，存在策略冲突情况时进行策略筛选，再结合未冲突策略确定目标策略； 调节块：用于基于获取的所有目标策略，生成相应的调节指令，并发送至指令执行模块进行执行； 所述策略选定块，包括： 当存在的多个待定调节策略中，存在策略冲突情况时，将存在冲突的策略集合，生成筛选策略集； 若当前筛选策略集内的所有待定调节策略均响应同一偏差参数，则根据当前偏差参数，对目标关节模组的预设任务执行影响等级，确定优先评估权重组； 若当前筛选策略集内的所有待定调节策略不均响应同一偏差参数，则根据重合度最高的偏差参数，对目标关节模组的预设任务执行影响等级，确定优先评估权重组； 对所述筛选策略集内的所有待定调节策略，利用预设优先评估指标进行评估得到评估指标值，再对获取的评估指标值，按照优先评估权重组加权后平均计算，得到策略优先分数； 将每个筛选策略集中的策略优先分数最高的待定调节策略，与不存在冲突的策略一并视为目标策略输出。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国华(青岛)智能装备有限公司，其通讯地址为：266000 山东省青岛市城阳区城阳街道祥阳路106号未来科技产业园3号楼101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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