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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种在线矢量地图构建方法、设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120506935B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510629436.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种在线矢量地图构建方法、设备、存储介质及程序产品是由任毅龙;王启越;李睿楷;镡昊;闫子阳;范一哲;姜涵;弭璎娜;崔志勇;于海洋设计研发完成，并于2025-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在线矢量地图构建方法、设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及自动驾驶感知技术领域，提供了一种在线矢量地图构建方法、设备、存储介质及程序产品。地图构建方法，包括：对车激光雷达点云和多视图图像进行可靠性分析，并基于可靠性分析结果将激光雷达点云和多视图图像融合成融合后BEV特征；基于历史高精地图生成用于表示地图元素的点列数据；将融合后BEV特征与点列数据进行交叉注意机制处理，得到当前地图元素；基于当前地图元素对历史高精地图进行处理，得到高精矢量地图。通过上述技术方案，可以基于激光雷达点云和多视图图像的可靠性分析结果将点云和图像进行融合，从而可以在视野受限或传感器数据异常时自动降低不可靠数据点对整体数据的影响，进而可以提高矢量地图构建的准确性。

本发明授权一种在线矢量地图构建方法、设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种在线矢量地图构建方法，其特征在于，所述方法包括： 对车载激光雷达采集的激光雷达点云和车载摄像头采集的多视图图像进行可靠性分析，并基于可靠性分析结果将所述激光雷达点云和所述多视图图像融合成融合后BEV特征； 基于历史高精地图生成用于表示地图元素的点列数据； 将所述融合后BEV特征与所述点列数据进行融合处理，得到当前地图元素； 基于所述当前地图元素对所述历史高精地图进行处理，得到高精矢量地图； 所述对车载激光雷达采集的激光雷达点云和车载摄像头采集的多视图图像进行可靠性分析，并基于可靠性分析结果将所述激光雷达点云和所述多视图图像融合成融合后BEV特征，包括：将所述激光雷达点云对应的点云特征和所述多视图图像对应的图像特征，投影到共享的嵌入空间，得到所述点云特征对应的点云嵌入特征和所述图像特征对应的图像嵌入特征；通过对比损失函数对所述点云嵌入特征和所述图像嵌入特征的质量进行分析，得到所述点云嵌入特征对应的点云置信度评分和所述图像嵌入特征对应的图像置信度评分；基于所述点云置信度评分对所述图像嵌入特征进行加权，得到加权后图像嵌入特征；基于所述图像置信度评分对所述点云嵌入特征进行加权，得到加权后点云嵌入特征；将所述加权后图像嵌入特征和所述加权后点云嵌入特征融合，得到所述融合后BEV特征； 所述基于所述当前地图元素对所述历史高精地图进行处理，得到高精矢量地图，包括：将所述当前地图元素与所述历史高精地图进行对齐；通过优化损失函数对所述当前地图元素进行优化，以使得优化后地图元素与所述历史高精地图更加一致；基于所述优化后地图元素对所述历史高精地图进行修正，得到所述高精矢量地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100089 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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