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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利以占据栅格为中心的大规模城市场景重建方法与相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120543746B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510624162.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权以占据栅格为中心的大规模城市场景重建方法与相关装置是由崔志勇;弭璎娜;李睿楷;姜涵;范一哲;镡昊;闫子阳;任毅龙;于海洋设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本以占据栅格为中心的大规模城市场景重建方法与相关装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种以占据栅格为中心的大规模城市场景重建方法与相关装置，接收目标雷达传输的稀疏编码结果，其中，稀疏编码结果包括概率密度图中的每一个非零栅格在概率密度图中的位置和其对应的体素密度，非零栅格为体素密度大于密度阈值的三维体素栅格；对目标时间窗口内获取到的稀疏编码结果进行转换处理，以得到按照时间顺序排列的四维占据序列P；将四维占据序列编码为对应的二维特征集合F；利用掩码图谱，对二维特征集合F进行场景重建，以得到重建后的目标四维输出场景图Out。将获得的紧凑二维特征集合输入到场景重建模块的生成阶段，结合掩码图谱中的用户需求进行场景修复，重建出场景图，提升场景构建的图像质量。

本发明授权以占据栅格为中心的大规模城市场景重建方法与相关装置在权利要求书中公布了：1.一种以占据栅格为中心的大规模城市场景重建方法，其特征在于，所述方法包括： 接收目标雷达传输的稀疏编码结果，其中，所述稀疏编码结果包括概率密度图中的每一个非零栅格在所述概率密度图中的位置和其对应的体素密度，所述非零栅格为体素密度大于密度阈值的三维体素栅格； 对目标时间窗口内获取到的稀疏编码结果进行转换处理，以得到按照时间顺序排列的四维占据序列，其中，所述目标时间窗口是指处于当前时间之前，长度为预设时间长度，且连续的时间窗口； 将所述四维占据序列编码为对应的二维特征集合； 利用掩码图谱，对所述二维特征集合进行场景重建，以得到重建后的目标四维输出场景图，包括：基于所述二维特征集合构建统一的二维特征图，包括：确定所述二维特征集合中每一个类型的二维特征对应的填充面积；利用第i种填充内容在方形图进行填充，填充面积与所述二维特征集合中第i类型的二维特征对应的填充面积相等，1≤i≤6；利用分割单元对二维特征图进行分割，以得N个令牌；应用位置嵌入功能，给每一个令牌添加其在二维特征图中的位置信息；利用扩散模型对每一个令牌添加噪声；将掩码图谱划分为N个掩码子图；将第n个掩码子图注入到添加噪声后的第n个令牌，1≤n≤N；利用令牌对应的位置信息，对掩码注入后的令牌序列进行还原扩展重建，以得到重建后的目标四维输出场景图。

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