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龙图腾网获悉山东省科学院自动化研究所申请的专利基于角色分化的无人机集群分布式区域搜索方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120583392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510739836.1，技术领域涉及：H04W4/40；该发明授权基于角色分化的无人机集群分布式区域搜索方法及系统是由张岱峰;王勇;李研强设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于角色分化的无人机集群分布式区域搜索方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于角色分化的无人机集群分布式区域搜索方法及系统，初始化无人机协同搜索任务环境；信息无人机更新集群搜索认知地图；无人机集群协同搜索的任务分配建模；基于CBAA的信息无人机任务预分配；更新信息子群的集群拓扑连通状态；基于连通保持的中继无人机任务分配；基于碰撞时间协同制导的无人机航点跟踪控制；基于区域覆盖率调节信息‑中继子群比例；输出无人机集群协同搜索结果。本发明通过不连通个体移除、动作选择禁忌表、移动基站切换等改进策略使CBAA算法支持无人机集群的连通保持分布式决策；同时，利用信息‑中继子群之间的异构协同，释放无人机的动作空间，增强后期集群的持续性探索能力，规避搜索进程局部最优。

本发明授权基于角色分化的无人机集群分布式区域搜索方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于角色分化的无人机集群分布式区域搜索方法，其特征在于，包括： 将无人机集群划分为信息子群和中继子群，初始化运动学模型、探测模型及认知地图； 信息子群基于探测模型及贝叶斯定理计算后验概率估计，融合后验概率估计更新认知地图； 更新无人机动作空间，将信息子群以覆盖函数为目标、中继子群以连通保持函数为目标，构建非线性整数规划问题； 所述更新无人机动作空间，将信息子群以覆盖函数为目标、中继子群以连通保持函数为目标，构建非线性整数规划问题，具体包括： 依据无人机自身位置选择相邻栅格构成其动作空间，并为每架无人机存储动作选择禁忌表； 定义信息子群、中继子群的联合动作空间，将两类子群的联合动作空间作为待分配任务列表，以最大化信息子群和中继子群任务分配收益值总和为目标，构建非线性整数规划问题； 对两类子群分别建模任务分配，信息子群采用覆盖函数为目标函数，根据覆盖目标区域情况计算收益值；中继子群采用连通保持函数为目标函数，根据与邻域无人机的连通情况计算收益值； 基于一致性拍卖算法，通过竞标值计算、一致性交互及决策滞后个体动作空间重置，预分配信息子群任务列表； 所述基于一致性拍卖算法，通过竞标值计算、一致性交互及决策滞后个体动作空间重置，预分配信息子群任务列表，具体包括： 基于一致性拍卖算法，结合上一步迭代的任务分配状态、任务索引、动作空间、动作选择禁忌表及任务分配目标函数，更新信息个体关于每个任务的收益值，确定竞标值列表及任务分配状态； 通过集群拓扑的邻接矩阵使信息个体共享竞标值列表，基于共享信息更新任务分配列表和竞标值列表；当所有信息个体任务分配列表均不全为零时，算法收敛，得到预分配信息子群任务列表； 否则，若迭代次数超过阈值且存在信息个体任务分配列表全为零，将其判定为决策滞后个体，重置其动作选择禁忌表，并重新进行迭代；否则直接进行下一步迭代； 选择移动基站并通过深度优先搜索获取连通子图，更新集群拓扑连通状态；基于连通状态分配中继子群任务列表，剔除不连通个体任务； 算法收敛时，将信息子群任务列表、中继子群任务列表作为当前决策周期的任务列表，基于所述任务列表和运动学模型，通过碰撞时间协同制导控制航点跟踪；根据区域覆盖率动态调节两类子群比例，输出搜索结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东省科学院自动化研究所，其通讯地址为：250014 山东省济南市历下区科院路19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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