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龙图腾网获悉华东交通大学;中南大学申请的专利一种隧道混凝土湿喷作业的人机协同控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120592650B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510706706.8，技术领域涉及：E21D11/10；该发明授权一种隧道混凝土湿喷作业的人机协同控制系统及方法是由徐聪聪;刘恒宇;夏士奇;李刚;丁孺琦;刘颖;彭玲;曾礼平设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种隧道混凝土湿喷作业的人机协同控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及隧道施工技术领域，尤其是涉及一种隧道混凝土湿喷作业的人机协同控制系统及方法。包括湿喷机械臂安装有喷枪，用于执行湿喷作业；图像采集模块用于采集并记录用户湿喷作业的示教信息，控制器与图像采集模块连接，通过控制器对所收集到的示教信息进行分类，以应对不同工况下复现湿喷并存储，控制器设有人机交互摇杆，用于用户手动引导湿喷机械臂进行湿喷作业；输入模块与控制器连接，用于输入符合工况的示教轨迹，其中在多种工况下，湿喷机械臂基于示教轨迹进行自动湿喷作业时，用户可通过人机交互摇杆施加虚拟力引导湿喷机械臂进行湿喷，图像显示模块具有人机交互控制面板，与图像采集模块、控制器通信连接，用于显示实时喷涂图像。

本发明授权一种隧道混凝土湿喷作业的人机协同控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种隧道混凝土湿喷作业的人机协同控制系统，其特征在于，包括： 湿喷机械臂，具有末端执行器，所述末端执行器安装有喷枪； 图像采集模块，设置在隧道湿喷操作区域，用于采集并记录用户湿喷作业的示教信息； 控制器，设置在隧道湿喷控制区域，与所述图像采集模块连接，通过控制器对所收集到的示教信息进行分类，以应对不同工况下复现湿喷并存储，所述控制器设有人机交互摇杆，用于用户手动引导湿喷机械臂进行湿喷作业； 指令转换模块，分别与所述湿喷机械臂和所述控制器连接，用于将控制器的输出控制信息转换为所述湿喷机械臂的控制指令，用于湿喷机械臂自动湿喷作业； 输入模块，与所述控制器连接，用于根据不同工况选择不同的示教轨迹，其中在多种工况下，湿喷机械臂基于示教轨迹进行自动湿喷作业时，用户通过人机交互摇杆施加虚拟力引导湿喷机械臂进行湿喷，通过控制器将所述虚拟力输出至指令转换模块以完成手动作业； 图像显示模块，具有人机交互控制面板，设置在隧道湿喷控制区域，与所述图像采集模块、控制器通信连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华东交通大学;中南大学，其通讯地址为：330000 江西省南昌市经济技术开发区双港东大街808号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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