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龙图腾网获悉国网湖北省电力有限公司超高压公司;湖北省超能电力有限责任公司申请的专利一种辅助铁塔攀爬的助力方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120595575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510624040.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种辅助铁塔攀爬的助力方法及装置是由夏立伟;王星超;胡洪炜;李明;陈颢元;吴启进;刘春堂;李龙云;王永安;周春晓;涂思宇;罗晓亮;袁铱晨;郭朝;刘炎龙设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种辅助铁塔攀爬的助力方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种辅助铁塔攀爬的助力方法及装置，该方法包括：S101，采集目标对象的下肢肌肉形变信号与足底压力分布信号；通过所述下肢肌肉形变信号预测所述目标对象的攀爬意图；通过所述足底压力信号判断所述目标对象的攀爬阶段；S102，根据所述攀爬意图和所述攀爬阶段，生成初始期望关节轨迹；根据所述初始期望关节轨迹，设置初始关节刚度阻尼参数；实时感知铁塔周围的环境信息，动态调整期望关节轨迹和关节刚度阻尼系数；S103，将所述关节刚度阻尼系数，输入介电弹性软体中；所述介电弹性软体模拟目标对象的肌肉激活度，并驱动软体中的各个关节向所述目标对象输出助力力矩。本发明实施例的技术方案，确保铁塔攀爬作业的高效、安全。

本发明授权一种辅助铁塔攀爬的助力方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种辅助铁塔攀爬的助力方法，其特征在于，包括： S101，采集目标对象的下肢肌肉形变信号与足底压力分布信号；通过所述下肢肌肉形变信号预测所述目标对象的攀爬意图；通过所述足底压力分布信号判断所述目标对象的攀爬阶段； S102，根据所述攀爬意图和所述攀爬阶段，生成初始期望关节轨迹；根据所述初始期望关节轨迹，设置初始关节刚度阻尼参数；实时感知铁塔周围的环境信息，动态调整期望关节轨迹和关节刚度阻尼系数； S103，将所述关节刚度阻尼系数，输入介电弹性软体中；所述介电弹性软体模拟目标对象的肌肉激活度，并驱动软体中的各个关节向所述目标对象输出助力力矩； S102具体包括： S301：根据所述攀爬意图和所述攀爬阶段，制定初始攀爬策略；将所述初始攀爬策略输入至双层优化模型，模型的上层以根据所述初始攀爬策略生成初始期望关节轨迹为目标，模型的下层以根据所述初始期望关节轨设置初始化关节刚度阻尼系数为目标； S302：建立仿生复眼视觉网络和脉冲神经网络；通过所述仿生复眼视觉网络获取铁塔的多光谱图像信息；通过所述脉冲神经网络识别铁塔的结构隐患信息； S303，依据所述铁塔的多光谱图像信息和所述铁塔的结构隐患信息，实时修正攀爬策略，并将修正后的攀爬策略输入至所述双层优化模型，动态调整期望关节轨迹和关节刚度阻尼系数。

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