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龙图腾网获悉深圳美丽魔方机器人有限公司申请的专利一种机器人导航路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120620187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510782819.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人导航路径规划方法及系统是由陈琼;谈继勇设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人导航路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人导航路径规划方法及系统，应用于机器人导航技术领域，通过获取预设导航路径对目标肌群进行表面交互作业如超声扫描、理疗按摩等场景，提取实时肌群激活度指标，通过误差信号量化了当前表面交互作业效果与期望目标之间的偏差，通过计算控制量，动态地调整表面交互机器人的导航路径参数，得到修正后的导航路径指令；通过执行修正后的导航路径指令，机器人能够根据实时的生理反馈调整其行为，使得表面交互作业过程能够持续地向着预设的目标肌群激活度目标值优化，从而提高理疗的有效性和个性化程度。具有通过实时肌电信号反馈，实现导航路径的动态调整，提高表面交互作业的个性化、自适应性和效果的优点。

本发明授权一种机器人导航路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于理疗交互作业的机器人导航路径规划方法，其特征在于，所述方法包括步骤： S1：获取预设导航路径，控制表面交互机器人按照所述预设导航路径对目标肌群进行交互作业； S2：实时采集所述目标肌群在交互作业过程中的肌电信号，并对所述肌电信号进行处理，提取实时肌群激活度指标； 步骤S2包括： S21：利用肌电信号采集单元，以预设采样频率实时采集目标肌群在交互作业过程中的原始肌电信号； S22：对所述原始肌电信号进行滤波处理，滤除噪声干扰和工频干扰，得到滤波后的肌电信号； S23：对滤波后的肌电信号进行时域分析，计算均方根RMS值，作为反映肌群激活程度的指标； S24：对所述RMS值进行归一化处理，得到实时肌群激活度指标； S3：比较实时肌群激活度指标与预设的目标肌群激活度目标值，计算得到误差信号； 步骤S3包括： S31：构建多元回归模型，模型包含机器人压力参数、温度参数以及目标肌群实时生理状态参数，量化各参数对肌电信号的影响权重； S32：根据多元回归模型，校正所述实时肌群激活度指标，得到校正后肌群激活度指标； S33：比较校正后肌群激活度指标与预设的目标肌群激活度目标值，计算得到误差信号； S4：将所述误差信号输入PID控制器，计算得到控制量，并根据所述控制量，调整表面交互机器人的导航路径参数，得到修正后的导航路径指令； 步骤S4包括： S41：将所述误差信号输入PID控制器，根据所述误差信号计算得到初步控制量； S42：获取表面交互机器人当前位形参数，判断当前位形是否满足奇异位形邻域条件； S43：若当前位形满足奇异位形邻域条件，则根据奇异位形规避算法，基于当前位形参数对初步控制量进行调整，得到规避奇异位形的调整后控制量； S44：若当前位形不满足奇异位形邻域条件，则根据调整后控制量或者初步控制量，调整表面交互机器人的导航路径参数，得到修正后的导航路径指令； S5：控制表面交互机器人按照修正后的导航路径指令对目标肌群进行交互作业。

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