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龙图腾网获悉东华大学申请的专利一种工艺知识和交互语义驱动的主动式人机协作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120653970B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510939553.1，技术领域涉及：G06F18/213；该发明授权一种工艺知识和交互语义驱动的主动式人机协作方法是由张洁;丁鹏飞;张朋;王德贤;李洪森设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工艺知识和交互语义驱动的主动式人机协作方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种工艺知识和交互语义驱动的主动式人机协作方法，通过对制造领域通用任务描述文本和动态装配任务交互描述文本进行逐步优化更新得到初始生成结果，根据语义相似性分类标准和真实标签进行评估得到最终生成结果，对操作员根据生成结果实施装配行为时的姿态序列进行观测采样得到观测姿态和动态场景语义信息，提取特征得到扩散矩阵，进一步处理得到固有矩阵和权重矩阵形成点矩阵特征，映射到高斯分布编码集合特征图中，采样潜在编码因子映射到姿态序列中得到当前姿态序列，进行预测得到操作员装配行为预测结果，结合装配环境状态和装配任务状态，评估智能体动作和操作员装配行为，向智能体提供当前状态和奖励函数反馈，控制机器人运动。

本发明授权一种工艺知识和交互语义驱动的主动式人机协作方法在权利要求书中公布了：1.一种工艺知识和交互语义驱动的主动式人机协作方法，其特征在于，包括以下步骤： 制作能够增强通用制造任务理解的通用制造数据集，包括：通用制造领域图片以及对应制造领域通用任务描述文本； 制作能够增强对动态装配任务理解的特定领域制造数据集，包括：动态装配任务相对应的装配场景图片以及对应动态装配任务交互描述文本； 利用工艺知识和交互语义，在线性投影层和低秩自适应层，对制造领域通用任务描述文本和动态装配任务交互描述文本进行逐步优化更新，得到初始生成结果，根据语义相似性分类标准使用GPT-4，评估生成结果与真实标签之间的语义相似性得分，当语义相似性得分低于预设阈值判定为初始生成结果与真实标签不匹配时，重新进行逐步优化更新生成结果，最终得到与真实标签语义匹配的最终生成结果； 对操作员根据生成结果实施装配行为时的姿态序列进行观测采样得到观测姿态和动态场景语义信息，利用带有残差连接的语义平滑增强时空图卷积网络提取特征得到扩散矩阵； 从观测姿态的采样分布中获得固有矩阵，从均匀分布中采样并应用Gumbel分布使用Softmax采样方法进行归一化，得到权重矩阵； 固有矩阵与扩散矩阵的融合共同形成了扩散空间，固有矩阵根据权重矩阵在此空间中经过线性组合以生成多个点，将固有矩阵与权重矩阵作相乘操作形成点矩阵，采用MLP学习将点矩阵中的特征映射到一组具有多样化潜在编码的高斯分布编码集合特征图中，从高斯分布编码集合特征图中采样多样化的潜在编码因子，将潜在编码因子映射到姿态序列中得到当前姿态序列，实现将动态场景语义信息和潜在编码因子融合到观测姿势中，进行操作员装配行为多样化预测得到操作员装配行为预测结果； 根据装配环境状态和装配任务状态，结合任务规划操作员装配行为预测结果，采用奖励函数建立为马尔可夫决策过程，评估智能体动作和操作员装配行为，并向智能体提供关于当前状态和奖励函数的反馈，积累装配操作知识，从而实现交互知识持续学习与优化决策，控制机器人运动。

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