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龙图腾网获悉中国人民解放军军事航天部队航天工程大学申请的专利一种基于多模态融合的高精度无线电环境地图重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120669192B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510763557.9，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种基于多模态融合的高精度无线电环境地图重建方法是由王琪琛;方胜良;范有臣;董尧尧;张琦;徐照菁;付友;易流;石业鹏;侯顺虎设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态融合的高精度无线电环境地图重建方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无线电通信技术领域，具体公开了一种基于多模态融合的高精度无线电环境地图重建方法，包括：步骤S01：采用多个并行的编码器对多个输入信息分别进行处理，生成对应的多个潜在特征表示；步骤S02：采用融合注意模块对多个潜在特征进行跨模态动态融合以获得融合的潜在特征表示，包括：构建空间自适应注意力图，并采用双重注意机制同时建模空间和通道依赖性，将空间自适应注意力图进行分组，通过空间或通道注意子分支进行处理，最后进行洗牌和连接以促进跨通道交互；步骤S03：采用解码器对融合的潜在特征表示进行重建，包括通过跳跃连接保留具有高分辨率的空间特征，将位置信息从所述编码器转移到所述解码器，以获得高精度无线电环境地图。

本发明授权一种基于多模态融合的高精度无线电环境地图重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态融合的高精度无线电环境地图重建方法，其特征在于，包括： 步骤S01：采用多个并行的编码器对多个输入信息分别进行处理，生成对应的多个潜在特征表示； 步骤S02：采用融合注意模块对所述多个潜在特征进行跨模态动态融合以获得融合的潜在特征表示，包括：构建空间自适应注意力图，并采用双重注意机制同时建模空间和通道依赖性，将所述空间自适应注意力图进行分组，通过空间或通道注意子分支进行处理，最后进行洗牌和连接以促进跨通道交互； 步骤S03：采用解码器对所述融合的潜在特征表示进行重建，包括通过跳跃连接保留具有高分辨率的空间特征，将位置信息从所述编码器转移到所述解码器，以获得高精度无线电环境地图； 步骤S01中，所述对多个输入信息分别进行处理包括：采用离散小波变换对多个输入信息进行初始特征提取，将输入信息分解为多个频带，对所述多个频带分别通过单独的卷积层进行多级特征提取处理，生成潜在特征表示； 所述多个频带包括LL、LH、HL和HH； 步骤S02中，所述跨模态动态融合时，将稀疏的RSRP地图提取的潜在特征表示作为查询Q，将SAR图像和建筑数据提取的融合的潜在特征表示作为键K'和值V； 步骤S02中，所述空间自适应注意力图基于以下注意力计算公式构建： ； 式中，为RSRP查询张量，和是模态融合的键和值，是键向量的维度； 每个编码器包含若干个密集块，在所述密集块内部前向传播过程包括：首先对输入进行第一个卷积得到特征x1，然后将x1与原始输入在通道维拼接，作为第二个卷积块的输入得到x2；再将x1、原始输入和x2在通道维拼接，作为第三个卷积块的输入得到最终输出x3。

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