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龙图腾网获悉中国人民解放军海军军医大学第二附属医院申请的专利一种基于趋势感知的机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120697019B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510941603.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于趋势感知的机器人控制方法是由李峻;郭玉峰设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于趋势感知的机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于趋势感知的机器人控制方法，所述机器人用于治疗受试者，包括：步骤S1、获取至少一个机械臂的目标运动轨迹，获取治疗部位的实际趋势参数，所述至少一个机械臂的目标运动轨迹和该机械臂对应的治疗部位的目标运动轨迹相同；步骤S2、根据所述目标运动轨迹和所述实际趋势参数，施加一辅助力场，所述机器人基于所述辅助力场为受试者的治疗部位提供辅助控制，校正所述治疗部位的实际运动轨迹；步骤S3、令至少一个所述机械臂基于导纳控制根据所述目标轨迹运动。本发明提供的基于趋势感知的机器人控制方法能够提升医生、机器人、受试者间的协同，并实现柔顺控制。

本发明授权一种基于趋势感知的机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于趋势感知的机器人控制方法，所述机器人包括至少若干机械臂，每个机械臂的机械臂末端夹持治疗器械以治疗受试者的至少一个治疗部位，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、获取至少一个机械臂末端的目标运动轨迹，获取治疗部位的实际趋势参数，所述至少一个机械臂末端的目标运动轨迹和该机械臂末端对应的治疗部位的目标运动轨迹相同； 步骤S2、根据所述目标运动轨迹和所述实际趋势参数，施加一辅助力场，所述机器人基于所述辅助力场为受试者的治疗部位提供辅助控制，校正所述治疗部位的实际运动轨迹； 步骤S3、令至少一个所述机械臂基于导纳控制根据所述目标运动轨迹运动； 所述治疗部位的实际趋势参数至少包括：治疗部位位置、切向运动能力、法向运动能力、法向运动趋势，所述辅助力场包括法向辅助力场与切向辅助力场； 其中，切向方向代表与目标运动轨迹当前位置相切且与目标运动轨迹的运动方向相同的运动方向，法向方向与所述切向方向垂直； 步骤S2中所述辅助力场包括： 步骤S2.1、获取治疗部位位置和所述治疗部位位置对应的校正模式； 步骤S2.2、获取切向运动能力、法向运动能力、法向运动趋势； 步骤S2.3、根据所述法向运动趋势、法向运动能力确定法向辅助力场； 步骤S2.4、根据所述切向运动能力确定切向辅助力场； 步骤S2.5、根据所述法向辅助力场、切向辅助力场校正治疗部位的实际运动轨迹； 步骤S2.1包括：根据目标运动轨迹将所述目标运动轨迹四周区域划分为第一控制区域、第二控制区域、第三控制区域； 其中： 当0≤d≤Rs，则治疗部位位于第一控制区域，基于第一校正模式校正治疗部位的轨迹； 当Rs≤d≤Rm，则治疗部位位于第二控制区域，基于第二校正模式校正治疗部位的轨迹； 当dRm，则治疗部位位于第三控制区域，基于第三校正模式校正治疗部位的轨迹； d表示治疗部位与目标运动轨迹的距离，Rs表示第一控制区域与第二控制区域的边界，Rm表示第二控制区域与第三控制区域的边界，Rm＞Rs。

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