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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利基于MSCKF的多历元抗差导航系统的紧组合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120800366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511104559.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于MSCKF的多历元抗差导航系统的紧组合定位方法是由张提升;袁满;唐海亮;王琰;牛小骥设计研发完成，并于2025-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于MSCKF的多历元抗差导航系统的紧组合定位方法在说明书摘要公布了：本申请特别涉及一种基于MSCKF的多历元抗差导航系统的紧组合定位方法，包括：接收第一导航设备的基站和流动站观测、第二导航设备的点云和惯性测量单元的比力和角速度；利用比力和角速度对第三导航设备进行机械编排，进而对MSCKF的状态向量和协方差进行预测，基于预测结果，利用第三导航设备的先验位姿对点云数据进行数据预处理，并进行多帧数据关联，构建MSCKF的多状态约束第二导航设备测量模型；利用多历元抗差对第一导航设备观测进行粗差探测和剔除，然后构建第一导航设备的伪距和多普勒测量模型，并对MSCKF的状态向量和协方差进行量测更新，根据更新结果控制第一导航设备、第二导航设备和第三导航设备进行紧组合定位。

本发明授权基于MSCKF的多历元抗差导航系统的紧组合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于MSCKF的多历元抗差导航系统的紧组合定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 接收第一导航设备的基站数据和流动站观测数据、第二导航设备的点云数据和惯性测量单元的比力数据和角速度数据； 利用所述惯性测量单元的比力数据和角速度数据对第三导航设备进行机械编排，并基于编排结果得到所述第三导航设备的运行状态，并基于所述第三导航设备的运行状态对MSCKF的状态向量和协方差进行预测，得到所述MSCKF的预测结果； 基于所述MSCKF的预测结果，利用第三导航设备的先验位姿对所述第二导航设备的点云数据进行数据预处理，并对所述第二导航设备的点云数据进行多帧数据关联，构建所述MSCKF的多状态约束第二导航设备测量模型； 利用所述多历元抗差方法对第一导航设备观测进行粗差探测和剔除处理，并基于经所述粗差探测和所述剔除处理后的第一导航设备观测构建所述第一导航设备的伪距和多普勒测量模型，以基于所述MSCKF的预测结果、所述多状态约束第二导航设备测量模型、所述伪距和多普勒测量模型对所述MSCKF的状态向量和协方差进行量测更新，并根据更新结果控制所述第一导航设备、所述第二导航设备和所述第三导航设备进行紧组合定位。

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