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龙图腾网获悉武汉华源电力设计院有限公司申请的专利一种多模态地下管道目标检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120807987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510957321.9，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权一种多模态地下管道目标检测系统是由冯艳;徐宗升;林玉芳;但林烽;曾乾君;明志鹏;黄雄峰设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态地下管道目标检测系统在说明书摘要公布了：本发明涉及地下管道目标检测技术领域，且公开了一种多模态地下管道目标检测系统，该系统包括以下步骤：基于点云区域分割法对雷达点云去噪；基于改进DBSCAN法的雷达点云聚类；基于雷达与摄像头数据融合的多通道数组构建。本方法将三维点云划分平坦区域与非平坦区域，针对不同区域的几何差异采用双边滤波和统计滤波分别处理，以实现噪声去除与几何特征保留的平衡；其次，本方法引入动态邻域半和密度权重函数，减少了低密度噪声点对聚类的干扰，有效滤除雷达点云噪声并定位待检测目标区域的；最后，将雷达物理特征与摄像头RGB图像拼接为多通道数组，实现了雷达与摄像头异构特征融合，提高了目标检测系统在黑暗环境下的准确率和鲁棒性。

本发明授权一种多模态地下管道目标检测系统在权利要求书中公布了：1.一种多模态地下管道目标检测系统，其特征在于：该系统包括以下步骤： S1:基于点云区域分割法对雷达点云去噪; S2:基于改进DBSCAN法的雷达点云聚类; S3:基于雷达与摄像头数据融合的多通道数组构建; 步骤S1具体包括： S11:获取雷达点云数据集，对于点云中的某一点,搜索该点在空间中距离最近的30个点，并用这些点构成点的邻域点集,计算出邻域质心并构建协方差矩阵C，协方差矩阵C公式如下： 公式中为邻域内除质心外的点； S12:对矩阵进行奇异值分解，得到、、三个奇异值，其中为最小的奇异值，定义该点曲率，计算整个点云的平均曲率作为阈值，若，则将该点初步归为平坦区域； S13:基于距离计算点邻域点权重，并构建加权协方差矩阵： 公式中代表距离衰减参数，控制权重随距离变化的速度； 对矩阵进行奇异值分解，取最小奇异值对应的特征向量作为法向量，接下来计算点与其邻域点的法向量夹角，若夹角小于设定阈值，则确认该点属于平坦区域；反之，将该点划入非平坦区域； S14:平坦区域曲率小，噪声多为离群点，使用统计滤波可通过动态邻域和曲率加权精准去噪；非平坦区域含边缘等特征，使双边滤波结合空间距离和法线差异，能在去噪同时保留几何细节，二者适配不同区域特征与噪声分布； 步骤S2具体包括： S21：设置聚类的初始邻域半径，最小邻域点数MinPts，权重调节参数，尺度调节参数，计算数据集中点第MinPts-1近邻点的距离，并将作为新的邻域半径，统计点新的邻域内的点数以及全局所有点的平均邻域点数， 计算点云数据集中每个点的邻域半径权重，公式如下： 把所有样本点的权重数值从小到大排列，取在第75%位置的权重值作为核心点判定阈值； S22：遍历点云数据集中所有样本点，该点若则将其判断为核心点，计算该核心点的动态邻域半径： 获取的邻域内所有点,并将加入聚类，循环处理中的每个点，若则将加入聚类，否则将其视作潜在噪声点； S23：初次聚类完成后进行，此时未被划入任何聚类的点先暂定为噪声点，对每个噪声点,检查是否存在某聚类的核心点在的邻域内，若存在且的邻域半径权重,则将分为聚类。

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