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龙图腾网获悉杭州海康汽车软件有限公司申请的专利一种泊车路径确定方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120817065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510851344.1，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种泊车路径确定方法、装置及设备是由高海斌;刘永孛;孙传扬设计研发完成，并于2025-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种泊车路径确定方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种泊车路径确定方法、装置及设备，该方法包括：获取泊车路径对应的起始路径点和结束路径点；将起始路径点确定为当前路径点，基于已存储的路径模板文件确定当前路径点对应的K个候选路径点；针对每个候选路径点，基于已存储的运动学启发式文件确定该候选路径点的运动学启发式代价值，基于运动学启发式代价值确定该候选路径点的目标代价值；基于每个候选路径点的目标代价值，从K个候选路径点中选取一个候选路径点作为目标路径点，将目标路径点添加到路径点集合；确定目标路径点与结束路径点是否满足已配置的约束条件；若是，则基于路径点集合内的所有目标路径点确定目标泊车路径。通过本申请方案，能够有效加速泊车路径规划过程。

本发明授权一种泊车路径确定方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种泊车路径确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取泊车路径对应的起始路径点和结束路径点； 将所述起始路径点确定为当前路径点，基于已存储的路径模板文件确定当前路径点对应的K个候选路径点，K大于1；其中，所述路径模板文件包括K个路径模板，且路径模板表示当前路径点与候选路径点之间的基本动作； 针对每个候选路径点，基于已存储的运动学启发式文件确定该候选路径点的运动学启发式代价值，基于所述运动学启发式代价值确定该候选路径点的目标代价值；基于每个候选路径点的目标代价值，从所述K个候选路径点中选取一个候选路径点作为目标路径点，将所述目标路径点添加到路径点集合； 确定所述目标路径点与所述结束路径点是否满足已配置的约束条件； 若否，则将所述目标路径点确定为当前路径点，返回执行基于已存储的路径模板文件确定当前路径点对应的K个候选路径点的操作； 若是，则基于所述路径点集合内的所有目标路径点确定目标泊车路径； 其中，所述基于所述运动学启发式代价值确定该候选路径点的目标代价值，包括： 确定该候选路径点的真实代价值；其中，所述路径模板文件内每个路径模板对应路径代价值，基于所述起始路径点到该候选路径点的所有路径模板对应的路径代价值的求和值，确定该候选路径点的真实代价值； 确定该候选路径点的距离启发式代价值，并基于所述运动学启发式代价值和所述距离启发式代价值确定初始启发式代价值；其中，所述距离启发式代价值是基于该候选路径点与所述结束路径点之间的距离确定； 基于已获取的换挡代价系数和已获取的障碍物势能系数对所述初始启发式代价值进行优化得到目标启发式代价值；其中，所述换挡代价系数表示移动到该候选路径点时是否存在换挡，所述障碍物势能系数表示该候选路径点受到周围障碍物影响的程度； 基于所述真实代价值和目标启发式代价值确定该候选路径点的目标代价值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州海康汽车软件有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区西兴街道丹枫路399号2号楼B楼310室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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