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龙图腾网获悉光量信息科技(宁波)有限公司;零号光智能科技(宁波)有限公司申请的专利一种基于双目立体视觉的彩色3D动态投影定位方法以及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120852472B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511014621.X，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于双目立体视觉的彩色3D动态投影定位方法以及装置是由涂俊超;罗嗣友;王泽润设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目立体视觉的彩色3D动态投影定位方法以及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于双目立体视觉的彩色3D动态投影定位方法以及装置，其包括包括双目相机、投影仪、工控机及电脑主机，所述电脑主机与所述工控机信号连接，所述工控机分别与双目相机、投影仪信号连接，且所述左相机和所述右相机的摄影范围以及所述工控机的投影范围三者至少部分范围重合。本申请具有减少了特征点的定位时间，提高了跟踪定位和投影的效率的效果。

本发明授权一种基于双目立体视觉的彩色3D动态投影定位方法以及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于双目立体视觉的彩色3D动态投影定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：投影仪依序将结构光编码图片投射给标定板；双目相机依序采集标定板图像；其中，标定板具有多个位姿； 步骤二：双目相机包括左相机和右相机，标定板上具有特征圆心；分析所述标定板图像；获得所述特征圆心的双目相机坐标系下坐标和投影仪虚拟成像坐标；分别计算出左相机、右相机、投影仪的模型内参初值；计算出标定板在不同位置相对于左相机、右相机以及投影仪的位姿；还计算出左相机相对于右相机和投影仪的初始位姿； 步骤三：根据所述特征圆心在双目相机和投影仪的重投影误差最小，获得优化目标函数；优化步骤二的所述模型内参初值和所述初始位姿； 步骤四：需要动态跟踪投影定位的目标物体上设有与投影内容相匹配的特征点；投影仪对初始位置的目标物体投影；双相机对目标物体进行图像采样；计算出初始位置特征点的实际空间坐标，估计出目标物体的位姿；投影第一帧； 步骤五：确定适配于第二帧投影内容的特征点的大概区域并投影第二帧；对适配于第二帧的特征点中心进行精确提取，计算出第二帧特征点的实际空间坐标； 步骤六：利用差分阶数预测并依次获得后续投影帧数的实际空间坐标； 步骤七：将特征点的实测空间坐标和特征点的CAD数模理论空间坐标进行配准，调整当前帧目标物体在左相机坐标系下的坐标；计算目标物体相对于投影机的位姿；获得目标物体的CAD数模在投影仪的虚拟成像； 具体而言，在步骤一中，左相机获取的标定板图像记为，右相机获取标定板图像记为，n为标定板摆放位置数； 在步骤二中，标定板的所述特征圆心在左相机和右相机上的坐标分别为与，m为标定板中特征圆心的个数；标定板的所述特征圆心在投影仪模型中的虚拟成像坐标； 计算得到的左相机、右相机以及投影仪的模型内参初值为、与；标定板在不同位置相对于左相机、右相机以及投影仪的位姿为、与；左相机相对于右相机的位姿初值为以及左相机相对于投影仪的为； 在步骤三中，目标函数为 其中是标定板上第k个特征点的物理3D坐标，是标定板上第k个特征点根据相机成像模型计算出的左相机的成像图像坐标，是标定板上第k个特征点根据相机成像模型计算出的右相机的成像图像坐标，是标定板上第k个特征点根据相机成像模型计算出的投影仪的成像图像坐标。

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