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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利用于卫星拒止下交通设施巡检的无人机航线生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120970661B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511281526.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权用于卫星拒止下交通设施巡检的无人机航线生成方法是由秦勇;孟凡腾;刘鹏帅;孟彤;徐礼前;张紫城;仇宁海;王志鹏;廖涌泉;张寿红设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于卫星拒止下交通设施巡检的无人机航线生成方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于卫星拒止下交通设施巡检的无人机航线生成方法。该方法包括：构建无人机巡检范围内的三维环境地图，计算三维环境地图中的表面点和表面点的方向向量，对各个表面点进行聚类与合并操作形成表面簇，基于无人机视场参数生成无人机的不同高度层级的航点，以及各个航点的偏航角，对同一表面簇内无人机的不同高度层级的航点进行排序与重组，生成各个表面簇内的巡检航线。基于无人机的当前位置与各个表面簇内的无人机的巡检航线，获取无人机在每个表面簇内的巡检航线以及执行顺序，得到无人机在整个巡检范围内的巡检航线。本发明实现了无人机巡检航线的自动构建与最优执行，实现无人机巡检航线的自动执行，确保飞行安全与数据质量。

本发明授权用于卫星拒止下交通设施巡检的无人机航线生成方法在权利要求书中公布了：1.一种用于卫星拒止下交通设施巡检的无人机航线生成方法，其特征在于，包括： 构建无人机巡检范围内的三维环境地图； 计算所述三维环境地图中的表面点和表面点的方向向量； 对各个表面点进行聚类与合并操作，形成表面簇： 基于无人机视场参数生成无人机的不同高度层级的航点，以及各个航点的偏航角； 对同一表面簇内无人机的不同高度层级的航点进行排序与重组，生成各个表面簇内的巡检航线； 基于无人机的当前位置与各个表面簇内的无人机的巡检航线，获取无人机在每个表面簇内的巡检航线以及执行顺序，得到无人机在整个巡检范围内的巡检航线； 所述的基于无人机视场参数生成无人机的不同高度层级的航点，以及各个航点的偏航角，包括： 确定无人机的最低高度层的初始航点航高，依次在每个表面簇内的每个表面点的方向向量方向上偏移一定安全距离，生成最低层航点，公式为： 其中，表示当前选定的高度为的表面点，和表示点的方向向量在和方向上的数值； 根据无人机垂直视场角，确定相邻高度层之间的高度增量为： 依据初始航点航高以及表面簇的最高表面点高度，确定需要多少高度层的航点 在同一高度层内，根据无人机水平视场角，确定各航点在横向间隔为： ； 设置无人机在航点位置的偏航角与表面点的方向向量相反； 所述的对同一表面簇内无人机的不同高度层级的航点进行排序与重组，生成各个表面簇内的巡检航线，包括： 对于每个表面簇中同一高度层内的航点，识别各个航点的端点并根据距离中点远近进行排序，设某一表面簇在第高度层内共有个航点，记为集合，其中每个航点在原始三维坐标基础上添加偏航角，即，求解当前高度层内所有航点的中心点坐标，在中选取距离最远的两个航点作为端点航点，保持所述两个端点航点不变，依次调整其他航点顺序，确保两两相近航点间的顺序链接； 从高度最低的第1层的两个端点航点中的一个出发，按链接顺序直到第1层高度的另一端点航点，随后确定第2层高度的两端点航点中哪一个距离第1层高度最后的端点航点更近，将确定的端点航点顺序链接到第1层高度最后的端点航点之后，再按照第2层高度的其他航点顺序链接，循环直至表面簇内的所有高度层的所有航点全部被顺序链接，最终生成所述某一表面簇内的巡检航线，针对每一个表面簇，分别选取第1层高度中不同的两个端点作为首航点，生成两条分别包含不同航点次序的巡检航线。

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