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龙图腾网获悉厦门理工学院申请的专利一种自主吸附组件及无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120986727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511525678.6，技术领域涉及：B64U60/00；该发明授权一种自主吸附组件及无人机是由林剑锋;张丹;谭文君;赵佳欣;陈余锏;刘建春;齐臣坤;高峰设计研发完成，并于2025-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自主吸附组件及无人机在说明书摘要公布了：一种自主吸附组件及无人机，包括并联机构、吸附装置和控制系统，其中并联机构包括由上至下依次布置的动平台和静平台，动平台和静平台之间设有至少三个UPS支链；吸附装置设于动平台背离静平台的一侧，其包括粘附层以及粘附于粘附层的若干吸附单元，各吸附单元包括能独立伸缩的支撑件、驱动支撑件伸缩的第一驱动件以及用于检测支撑件端部与吸附目标之间接触力的传感器；控制系统信号连接于并联机构和吸附单元，用于控制动平台靠近吸附目标，并控制各第一驱动件使得各支撑件活动至接触力达到预定值，此时各支撑件的长度与吸附目标的表面所适配并形成稳定的接触，使得应用有该自主吸附组件的无人机在复杂多变的海上环境中也能保持稳定的附着状态。

本发明授权一种自主吸附组件及无人机在权利要求书中公布了：1.一种自主吸附组件，其特征在于，包括 并联机构，包括由上至下依次布置的动平台和静平台，所述动平台和静平台之间设有至少三个UPS支链，所述UPS支链的第一端铰接于所述动平台和静平台的其中一个，其第二端铰接于另外一个； 吸附装置，设于所述动平台背离所述静平台的一侧，其包括设于所述动平台的粘附层以及连接于所述粘附层并用于粘附于吸附目标的若干吸附单元，各所述吸附单元包括能独立伸缩的若干支撑件、驱动所述支撑件伸缩的第一驱动件以及用于检测所述支撑件端部与所述吸附目标之间接触力的传感器；以及 控制系统，信号连接于所述并联机构和吸附单元，用于控制所述动平台靠近所述吸附目标，并实时接收所述接触力，通过控制各所述第一驱动件使得所述支撑件活动至所述接触力达到预定值； 所述支撑件为轻量化碳纤维管，且朝向所述吸附目标的一端设有呈发散状的分叉结构，所述分叉结构处设有所述传感器； 所述第一驱动件基于实际吸附力与所述预定值之间的控制误差et，通过PID算法调节各所述支撑件的伸缩量； 所述控制系统基于所述并联机构的逆运动学模型，通过闭环控制算法控制各所述UPS支链的收缩，从而调整所述动平台的位姿； 所述控制系统实时监测所述接触力，所述控制系统包括传感器模块，所述传感器模块能够接收所述支撑件处所述传感器检测的所述接触力，还能检测外界对所述吸附组件的干扰信息，以及所述并联机构的运动信息；在所述吸附装置与所述吸附目标之间的所述接触力达到预定值后，所述控制系统基于所述并联机构的运动信息，结合所述并联机构的逆运动学模型计算获得各所述UPS支链的补偿值，并通过控制所述各所述UPS支链的收缩对扰动情况进行动态调整，从而确保所述接触力始终维持在所述预定值附近。

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