深圳市众擎机器人科技有限公司孙玉书获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市众擎机器人科技有限公司申请的专利一种编码器延时补偿的方法、系统及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121036610B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511544492.5，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权一种编码器延时补偿的方法、系统及相关装置是由孙玉书设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种编码器延时补偿的方法、系统及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种编码器延时补偿的方法、系统及相关装置，用于在不同转速范围内有效补偿编码器信号处理延时所导致的角度滞后，提升电机的控制性能。本申请方法包括：在电机匀速空载运行的稳态条件下，获取电机控制器中的电流、电角速度以及由控制环路输出的第一电压；根据电流、电角速度和电机运行参数基于电机模型计算得到第二电压；根据第一电压和第二电压计算编码器的初始角度偏差；对初始角度偏差进行迭代调整，直至第一电压和第二电压的差值满足预设误差阈值；根据至少两组电角速度与对应的角度偏差数据建立拟合模型，得到补偿系数；当电机运行时，根据补偿系数与实时的电角速度对编码器的输出角度进行延时补偿。
本发明授权一种编码器延时补偿的方法、系统及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种编码器延时补偿的方法，其特征在于，所述方法包括： 在电机匀速空载运行的稳态条件下，获取电机控制器中的电流、电角速度以及由控制环路输出的第一电压； 根据所述电流、所述电角速度和电机运行参数基于电机模型计算得到第二电压； 根据所述第一电压和所述第二电压计算编码器的初始角度偏差； 将所述初始角度偏差应用于所述电机控制器，并对所述初始角度偏差进行迭代调整，直至所述第一电压和所述第二电压的差值满足预设误差阈值； 在至少两个不同的电角速度下重复上述步骤，获取至少两组电角速度与对应的角度偏差数据； 根据所述至少两组电角速度与对应的角度偏差数据建立拟合模型，得到补偿系数； 当电机运行时，根据所述补偿系数与实时的电角速度对所述编码器的输出角度进行延时补偿。
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