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龙图腾网获悉上海柴孚机器人有限公司申请的专利一种七轴工业机器人切割方法、系统、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121043166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511599418.3，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种七轴工业机器人切割方法、系统、终端及存储介质是由徐金龙;陈克;季晨;张福胜;未红福设计研发完成，并于2025-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种七轴工业机器人切割方法、系统、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种七轴工业机器人切割方法、系统、终端及存储介质，涉及工业机器人的技术领域，包括获取预设待切割工件的待切割工件参数；判断待切割工件参数是否符合预设的高精度切割范围的要求；若符合，则将预设的六轴切割方式定义为机器人切割方式；若不符合，则将预设的七轴切割方式定义为机器人切割方式；对待切割工件参数和机器人切割方式进行分析，以确定关节运动坐标；根据关节运动坐标控制预设的七轴工业机器人对待切割工件进行切割。本申请具有提高七轴工业机器人切割效率的效果。

本发明授权一种七轴工业机器人切割方法、系统、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种七轴工业机器人切割方法，其特征在于，包括： 获取预设待切割工件的待切割工件参数； 判断待切割工件参数是否符合预设的高精度切割范围的要求； 若符合，则将预设的六轴切割方式定义为机器人切割方式； 若不符合，则将预设的七轴切割方式定义为机器人切割方式； 对待切割工件参数和机器人切割方式进行分析，以确定关节运动坐标； 根据关节运动坐标控制预设的七轴工业机器人对待切割工件进行切割； 对待切割工件参数和机器人切割方式进行分析，以确定关节运动坐标的步骤包括： 对待切割工件参数进行分析，以确定工件切割轨迹； 判断机器人切割方式是否符合七轴切割方式的要求； 若符合，则根据工件切割轨迹确定关节运动坐标； 若不符合，则对待切割工件参数进行分析，以确定冗余轴锁定角度； 根据冗余轴锁定角度确定当前工作范围； 对待切割工件参数、当前工作范围和工件切割轨迹进行分析，以确定锁定参数； 根据冗余轴锁定角度、锁定参数和工件切割轨迹确定关节运动坐标； 对待切割工件参数、当前工作范围和工件切割轨迹进行分析，以确定锁定参数的步骤包括： 判断当前工作范围是否符合工件切割轨迹的要求； 若符合，则根据工件切割轨迹确定外部轴锁定参数，并将外部轴锁定参数确定为锁定参数； 若不符合，则对待切割工件参数和工件切割轨迹进行分析，以确定最大切割边长和外部轴切割速度； 对外部轴切割速度、预设的本体轴角速度和预设的刀具有效半径进行分析，以确定切割速度比； 对切割速度比、预设的外部轴最大行程和最大切割边长进行分析，以确定本体轴锁定数量； 根据本体轴锁定数量和待切割工件参数确定本体轴锁定角度和待锁定本体轴； 根据本体轴锁定角度和待锁定本体轴确定本体轴锁定参数，并将本体轴锁定参数确定为锁定参数； 根据工件切割轨迹确定外部轴锁定参数的步骤包括： 对工件切割轨迹进行分析，以确定轴向轨迹中心； 获取轴向臂展中心； 对轴向轨迹中心和轴向臂展中心进行分析，以确定外部轴锁定位置； 对工件切割轨迹进行分析，以确定切割中心角度； 获取旋转中心角度； 根据切割中心角度和旋转中心角度确定外部轴锁定角度； 根据外部轴锁定位置和外部轴锁定角度确定外部轴锁定参数。

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