复旦大学附属眼耳鼻喉科医院陶磊获国家专利权
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龙图腾网获悉复旦大学附属眼耳鼻喉科医院申请的专利经口手术器械自动安装系统、方法、介质、程序产品及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121081121B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511648906.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权经口手术器械自动安装系统、方法、介质、程序产品及终端是由陶磊设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本经口手术器械自动安装系统、方法、介质、程序产品及终端在说明书摘要公布了：本申请提供的经口手术器械自动安装系统、方法、介质、程序产品及终端，包括：协同机器人和控制模块；所述协同机器人与所述控制模块连接；所述协同机器人包括影像机械臂和器械机械臂；所述器械机械臂的前端用于夹持固定经口手术器械；所述协同机器人根据实时调整后的路径规划将经口手术器械移动至目标安装位置进行固定安装。本申请能够实现经口手术如经口甲状腺手术、经口咽喉手术等所需的经口手术器械如内窥镜、专用器械通道管、牵开器等在患者口腔内的全自动、高精度、安全可靠的定位、安装与固定。
本发明授权经口手术器械自动安装系统、方法、介质、程序产品及终端在权利要求书中公布了：1.一种经口手术器械自动安装系统，其特征在于，包括：协同机器人和控制模块；所述协同机器人与所述控制模块连接；所述协同机器人包括影像机械臂和器械机械臂；所述器械机械臂的前端用于夹持固定经口手术器械； 其中，所述控制模块包括： 模型构建单元，用于基于扫描设备获取患者的术前口腔扫描影像数据，根据术前口腔扫描影像数据构建患者的口腔三维模型； 支架定制单元，用于基于口腔三维模型制作患者的口腔定制支架，并在所述口腔定制支架上设置基准标记以及经口手术器械的目标安装位置； 空间配准单元，用于基于患者的术前口腔扫描影像数据、多源传感器数据以及患者的实际解剖结构数据进行空间配准，以获得空间配准结果； 导航安装单元，用于基于空间配准结果结合经口手术器械的目标安装位置进行路径规划，并通过光学定位设备对安装过程中的协同机器人进行实时检测与定位，以及根据力反馈设备实时采集力反馈数据，基于实时检测与定位结果、力反馈数据进行分析以对路径规划进行实时调整，以供所述协同机器人根据实时调整后的路径规划将经口手术器械移动至目标安装位置进行固定安装。
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