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龙图腾网获悉广州市微眸医疗器械有限公司申请的专利平面内可调远程运动中心的机器人系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121081127B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511656911.4，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权平面内可调远程运动中心的机器人系统及其控制方法是由林生智;晏丕松;陈钰设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本平面内可调远程运动中心的机器人系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本公开涉及医疗机器人技术领域，具体涉及一种平面内可调远程运动中心的机器人系统及其控制方法，所述平面内可调远程运动中心的机器人系统，包括：基座；第一线性驱动元件与第二线性驱动元件，平行设置于所述基座上；末端执行器，连接在所述第一线性驱动元件与第二线性驱动元件的输出端，用于搭载手术工具；第三线性驱动元件，设置于所述末端执行器上；控制器，用于协调控制所述第一线性驱动元件、第二线性驱动元件及第三线性驱动元件的运动，实现平面内远程运动中心点可调。上述方案有效克服了现有技术中结构复杂、调整不灵活或控制难度大的缺陷，使得系统不仅具备了平面内远程运动中心可调的强大功能，而且整体结构简洁、控制逻辑清晰。

本发明授权平面内可调远程运动中心的机器人系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种平面内可调远程运动中心的机器人系统，其特征在于，包括： 基座； 第一线性驱动元件与第二线性驱动元件，平行设置于所述基座上； 末端执行器，连接在所述第一线性驱动元件与第二线性驱动元件的输出端，用于搭载手术工具；所述末端执行器包括固定板，所述固定板上安装有固定件和滑轨，滑轨上滑动连接有滑动件，所述固定件、滑动件各自与一个线性驱动元件的输出端铰接，用于将两个线性驱动元件各自的平移自由度输出为末端执行器的平移自由度和旋转自由度； 第三线性驱动元件，设置于所述末端执行器上，用于调整手术工具沿工具轴线的进给量； 控制器，与所述第一线性驱动元件、第二线性驱动元件及第三线性驱动元件信号连接，用于协调控制所述第一线性驱动元件、第二线性驱动元件及第三线性驱动元件的运动，实现平面内远程运动中心点可调，所述远程运动中心点被定义为所述工具轴线上的一个固定点； 其中，所述机器人系统的运动学模型由基坐标系A到工具末端坐标系D的齐次变换矩阵定义： ， 基于所述齐次变换矩阵，所述远程运动中心点在基坐标系A中的坐标可通过调节、和发生改变，满足： ， 其中，，；为第一线性驱动元件的等效位移，为第二线性驱动元件的等效位移，为第三线性驱动元件调节的进给量，表示从第三线性驱动元件线性行程的中点到工具末端的长度；dm为第一线性驱动元件、第二线性驱动元件未发生位移时两个铰接点之间的距离；表示末端执行器的长度； 所述控制器被配置为：接收远程运动中心点的坐标指令；基于机器人系统的运动学模型，解算出所述第一线性驱动元件、第二线性驱动元件及第三线性驱动元件所需达到的目标位移；并驱动所述第一线性驱动元件、第二线性驱动元件及第三线性驱动元件运动至所述目标位移，以使手术工具尖端定位至所述远程运动中心点。

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