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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利一种多相机协同位姿测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121095346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511644137.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种多相机协同位姿测量方法是由任宏;姜金辰;马天娇;田睿;韩哈斯敖其尔设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多相机协同位姿测量方法在说明书摘要公布了：本发明涉及多相机协同视觉测量技术领域，尤其涉及一种多相机协同位姿测量方法。包括：搭建视觉测量系统，系统包含至少两台刚性连接的相机及两个刚性连接的靶标，一个相机对应一个靶标；通过标定获取刚性约束参数；分别标定相机的内参和畸变系数；通过PnP算法分别计算靶标相对于相机的初始位姿；根据刚性约束参数及初始位姿推导不同靶标与相机间的位姿关联关系；以联合重投影误差最小为目标构建目标优化函数；以需要优化的靶标相对于相机的位姿作为唯一可变参数，优化迭代更新；直至重投影误差之和收敛至预设阈值。优点在于：修正单相机位姿解算误差，提升位姿测量精度；融合多视角图像信息协同优化，实现对载荷模块三维位姿的高精度测量。

本发明授权一种多相机协同位姿测量方法在权利要求书中公布了：1.一种多相机协同位姿测量方法，其特征在于：具体包括如下步骤： S1.搭建视觉测量系统，系统包含至少两台刚性连接的相机及两个刚性连接的靶标，一个相机对应一个靶标，每个相机仅采集对应靶标的图像特征点；通过标定获取刚性约束参数，包括相机的相对位姿关系、靶标的相对位姿关系； 相机包括相机C1和相机C2，靶标包括靶标M1和靶标M2；相机C1与靶标M1对应，仅采集靶标M1的图像特征点；相机C2与靶标M2对应，仅采集靶标M2的图像特征点； 所述步骤S1采用高精度标定方法获取两相机的相对位姿关系，记为；采用精密标定方法获取两靶标的相对位姿关系，记为； S2.分别标定相机的内参和畸变系数；通过PnP算法分别计算靶标相对于相机的初始6自由度位姿； S3.根据步骤S1中获取的刚性约束参数及步骤S2得到的初始6自由度位姿，推导不同靶标与相机间的位姿关联关系；以联合重投影误差最小为目标构建目标优化函数； 所述联合重投影误差为相机C1对靶标M1的重投影误差与相机C2对靶标M2的重投影误差之和； 所述步骤S3具体包括：根据坐标系转换原理，通过靶标M1相对于相机C1的位姿，结合预标定的和，计算靶标M2相对于相机C2的理论位姿，计算公式为： ； 其中，为相机C1相对于相机C2的位姿； 所述目标优化函数的表达式为： ； 式中，表示需要优化的靶标M1相对于相机C1的位姿；表示相机C1基于的重投影误差，即靶标M1的三维特征点经投影到相机C1成像平面的坐标，与实际采集的图像特征点坐标的欧氏距离之和；表示相机C2基于的重投影误差； S4.以需要优化的靶标相对于相机的位姿作为唯一可变参数，随优化过程迭代更新，其他参数不进行优化；直至重投影误差之和收敛至预设阈值，此时即为优化后的靶标相对于相机的最终6自由度位姿。

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