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龙图腾网获悉武汉格蓝若智能机器人有限公司申请的专利机器人腿部结构及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121158081B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511706017.3，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权机器人腿部结构及其控制方法是由文享龙;郭继舜;熊少华;何琦;朱文轩设计研发完成，并于2025-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人腿部结构及其控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人腿部结构及其控制方法，该结构包括：髋关节模块、大腿模块、膝关节模块、小腿模块和足端模块，其中，髋关节模块、大腿模块、膝关节模块、小腿模块和足端模块的结构连接面上均设有平板止口，且基于平板止口连接；髋关节模块包括有第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元，第一驱动单元控制滚转自由度，第二驱动单元控制俯仰自由度，第三驱动单元控制偏航自由度，第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元的驱动轴线两两垂直并交汇于同一点；膝关节模块基于力矩电机进行驱动，且力矩电机的转子与大腿模块连接，力矩电机的定子与小腿模块连接。具有提高运动稳定性、增强关节控制精度以及优化动态响应能力的优点。

本发明授权机器人腿部结构及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人腿部结构，其特征在于，包括：髋关节模块、大腿模块、膝关节模块、小腿模块和足端模块，其中，所述髋关节模块、所述大腿模块、所述膝关节模块、所述小腿模块和所述足端模块的结构连接面上均设有平板止口，且基于所述平板止口连接，所述平板止口的高度为1.5mm，配合公差为H6g5； 所述髋关节模块包括有第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元，所述第一驱动单元控制滚转自由度，所述第二驱动单元控制俯仰自由度，所述第三驱动单元控制偏航自由度，所述第一驱动单元、所述第二驱动单元和所述第三驱动单元的驱动轴线两两垂直并交汇于同一点； 所述膝关节模块基于力矩电机进行驱动，且所述力矩电机的转子与所述大腿模块连接，所述力矩电机的定子与小腿模块连接； 所述第一驱动单元和第二驱动单元采用行星减速器准直驱电机，所述第三驱动单元采用摆线减速器准直驱电机，且所述摆线减速器的减速比为1:20； 所述膝关节模块采用交叉滚子轴承作为主支撑结构，所述交叉滚子轴承的内圈与所述大腿模块的末端刚性连接，所述交叉滚子轴承的外圈与所述小腿模块的近端刚性固定； 所述膝关节模块集成有非背隙制动器； 所述第一驱动单元、所述第二驱动单元、所述第三驱动单元和所述力矩电机基于花键结构固定，所述花键的模数为0.5，压力角为30°，配合间隙小于0.01mm。

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