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龙图腾网获悉天津港联盟国际集装箱码头有限公司申请的专利基于机器视觉的集装箱移动过程中障碍物检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121170763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511724527.3，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于机器视觉的集装箱移动过程中障碍物检测方法及系统是由梅建奎;王晓磊;王勇;付佳;王玮;蔡欣禹设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的集装箱移动过程中障碍物检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像与点云融合的物体识别技术领域，公开了基于机器视觉的集装箱移动过程中障碍物检测方法及系统，通过安装在集装箱搬运设备上的激光雷达获取三维点云数据，工业相机获取二维图像；对三维点云数据进行地形基准校正，建立与地面坡度匹配的倾斜坐标系；基于倾斜坐标系对二维图像进行透视畸变校正，得到校正后的二维图像；对校正后的二维图像提取边缘特征、角点特征及语义特征；在倾斜坐标系下提取三维点云数据的几何特征与反射强度特征；将边缘特征、角点特征、语义特征、几何特征和反射强度特征进行跨模态融合，生成融合特征；基于所述融合特征识别障碍物类型，提高复杂工业环境中的障碍物感知的可靠性。

本发明授权基于机器视觉的集装箱移动过程中障碍物检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于机器视觉的集装箱移动过程中障碍物检测方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、通过安装在集装箱搬运设备上的激光雷达获取三维点云数据，工业相机获取二维图像； S2、对所述三维点云数据进行地形基准校正，建立与地面坡度匹配的倾斜坐标系；基于所述倾斜坐标系对所述二维图像进行透视畸变校正，得到校正后的二维图像； S3、对所述校正后的二维图像提取边缘特征、角点特征及语义特征；在所述倾斜坐标系下提取所述三维点云数据的几何特征与反射强度特征； S4、将所述边缘特征、角点特征、语义特征、几何特征和反射强度特征进行跨模态特征融合，生成融合特征；所述S4中，跨模态特征融合包括： S41、将所述边缘特征、角点特征和语义特征投影至所述倾斜坐标系的三维空间，生成投影边缘点集、投影角点点集及投影语义标签点集；S42、将所述几何特征与反射强度特征在所述倾斜坐标系下进行点云栅格化处理，生成几何强度栅格图； S43、基于投影边缘点集与几何强度栅格图的边界匹配关系，建立二维图像特征与三维点云特征的空间映射关系； S44、根据所述空间映射关系，将所述边缘特征、角点特征、语义特征、所述几何特征与反射强度特征，划分为N个空间对齐的特征单元； S45、对每个特征单元计算模态显著性得分，基于所述显著性得分生成所述边缘特征、角点特征、语义特征、所述几何特征与反射强度特征的动态融合权重； S46、基于所述动态融合权重，进行跨模态特征融合，生成融合特征； S5、基于所述融合特征识别障碍物类型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津港联盟国际集装箱码头有限公司，其通讯地址为：300451 天津市滨海新区天津自贸试验区(天津港保税区)天保大道开利大厦1002室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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