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龙图腾网获悉大连海洋大学申请的专利用于卤虫卵捕捞的全自动智能无人船系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121180387B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511440033.2，技术领域涉及：B63B43/06；该发明授权用于卤虫卵捕捞的全自动智能无人船系统是由李微;袁宇琛;潘柏宇;李婧桐;赵乃锜;李思岩;孙建富;凌烁涵;王靖茹;梁碧霞设计研发完成，并于2025-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于卤虫卵捕捞的全自动智能无人船系统在说明书摘要公布了：本公开提供一种用于卤虫卵捕捞的全自动智能无人船系统，应用于双体无人船，包括：浮力调节与控制模块，用于实时采集波浪扰动信息及船体浮力状态，动态调节船体左右浮筒的压载水量分布；姿态感知与补偿控制模块，用于监测船体姿态偏差，驱动捕捞组件入水角度调节支架进行反向补偿与锁定；液压缓冲与缓释控制模块，用于控制捕捞网兜的下放速度与加速度，实现网兜的缓冲柔顺入水；深度判定与稳定锁定模块，用于判定网兜是否抵达目标深度，在抵达后计算锁定力矩，并驱动液压锁定装置，将捕捞组件稳固在目标深度；流筛选与收集执行模块，用于导流、筛选并自动收集卤虫卵，通过多模块闭环控制实现全流程优化，提升系统的环境适应性与作业稳定性。

本发明授权用于卤虫卵捕捞的全自动智能无人船系统在权利要求书中公布了：1.一种用于卤虫卵捕捞的全自动智能无人船系统，应用于双体无人船，其特征在于，所述系统包括： 浮力调节与控制模块，用于实时采集波浪扰动信息及船体浮力状态，动态调节船体左右浮筒的压载水量分布，抑制船体摇晃； 所述浮力调节与控制模块包括： 左右对称设置的浮筒，各浮筒内设有水囊； 与各水囊连通的微型水泵和电磁阀组； 计算左右浮筒的浮力差，通过控制所述微型水泵和电磁阀组调节左右水囊的水量分布，以消除所述浮力差； 姿态感知与补偿控制模块，与所述浮力调节与控制模块通信连接，用于监测船体姿态偏差，驱动捕捞组件入水角度调节支架进行反向补偿与锁定，维持网兜垂直入水姿态； 液压缓冲与缓释控制模块，与所述姿态感知与补偿控制模块通信连接，用于控制捕捞网兜的下放速度与加速度，实现网兜的缓冲柔顺入水； 所述液压缓冲与缓释控制模块还被配置为： 根据预设的目标下放参数以及实时监测的网兜位移x与速度v，依据公式计算液压阻尼力，其中c为阻尼系数，k为等效刚度系数；基于所述阻尼力和力臂长度l计算阻尼力矩； 生成控制液压比例阀的阀口开度指令，以平滑控制网兜的下放运动轨迹，其中，为液压缸最大输出力矩； 深度判定与稳定锁定模块，与所述液压缓冲与缓释控制模块通信连接，用于判定网兜是否抵达目标深度，在抵达后计算锁定力矩，并驱动液压锁定装置，将捕捞组件稳固在目标深度； 所述深度判定与稳定锁定模块还被配置为： 接收来自深度传感器的网兜当前水深数据d，并将其与预设的目标深度和深度阈值误差进行比较，当满足条件时，生成深度判别结果以触发锁定动作； 在触发锁定后，计算锁定力矩，其中，m为捕捞组件质量，为网兜下放的实测加速度，为力臂长度，为高盐湖水密度，为重力加速度，A为捕捞组件等效受波面积，为波浪高度基于实时波浪高度，项代表惯性力矩，用于抵消加速度扰动，项代表波浪冲击力矩，用于抵抗水体上下浮动； 根据波浪频谱特征及船体残余晃动幅度，选择最优的锁定策略以驱动液压锁定装置执行锁定； 锁定完成后，输出稳态参数，其中，为当前水深数据，为网兜的姿态角度； 导流筛选与收集执行模块，与所述深度判定与稳定锁定模块通信连接，用于导流、筛选并自动收集卤虫卵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海洋大学，其通讯地址为：116023 辽宁省大连市黑石礁街52号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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