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龙图腾网获悉上海傅利叶智能科技股份有限公司申请的专利人形机器人状态监测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121200084B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511745790.0，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权人形机器人状态监测方法及装置是由刘子铭;王瑞基;蔡宇圣设计研发完成，并于2025-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本人形机器人状态监测方法及装置在说明书摘要公布了：一种人形机器人状态监测方法及装置，该方法获取人形机器人的多模态信息数据；根据多模态信息数据确定体检结果信息，体检结果信息用于表征人形机器人的拟人化健康状态；当检测到状态询问指令时，根据体检结果信息和状态询问指令确定状态更新策略，状态更新策略包括交互确认操作、状态更新操作和健康维护操作；执行状态更新策略，以更新人形机器人的当前运行状态。如此，通过根据多模态信息数据确定表征人形机器人拟人化健康状态的体检结果信息，从而在检测到状态询问指令时，根据体检结果信息确定状态更新策略来进行拟人度更高的交互、更智能的更新和维护，使得对人形机器人进行状态监测更加智能化，用户体验感得以提升。

本发明授权人形机器人状态监测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人状态监测方法，其特征在于，应用于人形机器人中的控制器，所述方法包括： 获取所述人形机器人的多模态信息数据，所述多模态信息数据用于表征所述人形机器人在当前拟人功能场景中感知到的多维度物理信息，所述多模态信息数据包括能量状态数据、外部环境数据和姿态动力学数据，所述能量状态数据用于表征所述人形机器人的能量使用情况，所述外部环境数据用于表征所述人形机器人的外部环境情况，所述姿态动力学数据用于表征所述人形机器人的身体运动情况； 根据所述外部环境数据确定环境影响信息，所述环境影响信息用于表征所述外部环境情况对所述人形机器人的拟人化健康状态的影响，所述环境影响信息包括散热影响信息和关节扭矩影响信息，所述散热影响信息用于表征外部环境温度和外部环境湿度对所述人形机器人的电机散热的影响，所述关节扭矩影响信息用于表征地面倾角对所述人形机器人的关节扭矩的影响，所述根据所述外部环境数据确定环境影响信息，包括：根据外部环境温度、外部环境湿度和预设的电机散热效率衰减曲线确定所述散热影响信息；根据地面倾角数据和预设的关节扭矩数据确定所述关节扭矩影响信息； 根据所述姿态动力学数据确定运动影响信息，所述运动影响信息用于表征所述人形机器人的身体运动情况对所述人形机器人的拟人化健康状态的影响，所述运动影响信息包括足底力波动影响信息和关节磨损影响信息，所述足底力波动影响信息用于表征足底压力分布对所述人形机器人的结构偏磨的影响，所述关节磨损影响信息用于表征关节承重对所述人形机器人的轴承磨损的影响，所述根据所述姿态动力学数据确定运动影响信息，包括：根据足底压力分布数据和预设的步态对称指数计算模型确定所述足底力波动影响信息；根据关节运动数据和关节负载计算模型确定所述关节磨损影响信息； 根据所述环境影响信息确定环境能耗因子，所述环境能耗因子用于指示所述人形机器人的基础能耗率；根据所述运动影响信息确定运动能耗因子，所述运动能耗因子用于指示所述人形机器人的运动能耗率；将所述环境能耗因子和所述运动能耗因子输入预设的疲劳度融合模型，得到疲劳指数；根据所述疲劳指数和所述能量状态数据确定疲劳信息中的预计维持运行时长，所述疲劳信息用于表征所述人形机器人维持运行的能力； 根据所述环境影响信息和所述疲劳信息确定第一故障概率，所述第一故障概率用于表征所述人形机器人在所述环境影响信息和所述疲劳信息的耦合影响下发生环境诱导型故障的概率；根据所述运动影响信息和所述疲劳信息确定第二故障概率，所述第二故障概率用于表征所述人形机器人在所述运动影响信息和所述疲劳信息的耦合影响下发生运动诱导型故障的概率；根据所述第一故障概率和所述第二故障概率确定异常信息，所述异常信息用于表征所述人形机器人发生的故障异常； 根据所述疲劳信息和所述异常信息确定体检结果信息，所述体检结果信息用于表征所述人形机器人的拟人化健康状态； 当检测到状态询问指令时，根据所述体检结果信息和所述状态询问指令确定状态更新策略，所述状态更新策略包括交互确认操作、状态更新操作和健康维护操作； 执行所述状态更新策略，以更新所述人形机器人的当前运行状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海傅利叶智能科技股份有限公司，其通讯地址为：201315 上海市浦东新区秀浦路2388号12幢1层101室、2层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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