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龙图腾网获悉中国铁建电气化局集团第五工程有限公司;中国铁建电气化局集团有限公司申请的专利一种基于机器视觉的铁路铺线车定位方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121213669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511783728.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于机器视觉的铁路铺线车定位方法、系统及设备是由徐强;赵宏香;杨帆;吕彦伟;赵贵能;罗李;陆宏刚;高朋飞;杨林;兰添;罗水生;张杰;王杰;王刚;伍海;汪小博;何潋;郑利;赵玮设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的铁路铺线车定位方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉的铁路铺线车定位方法、系统及设备，涉及铁路铺线车技术领域，包括获取铺设路线规划信息，并确定铺线车本体的状况位置信息。本发明通过利用视觉采集点位获取钢轨边缘特征图像，而后通过拟合算法对多个钢轨边缘特征点进行拟合，提取出钢轨的拟合特征像素点集，并进行畸变修正，而后将其映射至铺线车本体的点云模型中，确定出路线铺设特征的轨道轴线参数，并与铺线车本体的状况位置信息进行匹配。通过确定铺线车本体当前位置与轨道关键特征点的相对位置关系，使得为后续对铺线车进行精确的定位调整，确保轨道铺设的精度和效率。即有效实现解决现有技术中存在铁路铺线车定位调整方法精度不足、适应性差的问题。

本发明授权一种基于机器视觉的铁路铺线车定位方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的铁路铺线车定位方法，其特征在于，包括： 获取铺设路线规划信息，并确定铺线车本体的状况位置信息； 根据铺线车本体的状况位置信息，构建铺线车本体的点云模型； 根据铺线车本体，确定视觉采集点位，并结合铺线车本体的点云模型对视觉采集点位进行视觉畸变修正； 根据铺设路线规划信息，拟合提取路线铺设特征； 根据路线铺设特征，在铺线车本体的点云模型中构建轨道线性点云模型； 根据轨道线性点云模型，结合铺线车本体的状况位置信息，确定铺线车本体的铺线调控信息； 其中，所述拟合提取路线铺设特征的方法包括： 根据铺设路线规划信息，提取设计轨道中心参数曲线； 利用视觉采集点位采集多个钢轨边缘特征图像，并对多个钢轨边缘特征图像进行拟合，提取钢轨拟合特征像素点集； 对钢轨拟合特征像素点集进行畸变修正，获得钢轨的去畸变归一化坐标点集； 根据钢轨的去畸变归一化坐标点集，确定路线铺设特征； 具体的，所述拟合提取路线铺设特征的方法还包括： 设钢轨拟合特征像素点集: ； 式中，为钢轨边缘特征图像平面上的像素坐标，表示第个监测到的钢轨边缘特征点，为水平坐标，为垂直坐标，为钢轨边缘特征点总数； 对钢轨拟合特征像素点集进行畸变修正，获得钢轨的去畸变归一化坐标点集： ； 式中，为去畸变后的归一化坐标，表示第个特征点在相机归一化平面上的坐标； 将钢轨的去畸变归一化坐标点集进行映射至铺线车本体的点云模型中，获得去畸变归一化坐标点集的三维特征点云： ； 式中，为第个特征点在铺线车本体的点云模型中三维坐标，，，分别为点云模型中三维坐标位置； 对去畸变归一化坐标点集的三维特征点云，利用最小二乘法进行拟合直线距离计算： ； 式中，为三维特征点云中的第个点，为拟合直线上的一个参考点，为拟合直线的方向向量，为到拟合直线的垂直距离； 根据上式求解获得路线铺设特征的轨道轴线参数； 另外，所述在铺线车本体的点云模型中构建轨道线性点云模型的方法包括： 根据铺设路线规划信息，将路线铺设特征的轨道轴线参数映射写入至铺线车本体的点云模型中，采样获得理论轨道中心线离散点序列； 根据铺设路线规划信息，预设铺设筛选信息； 对理论轨道中心线离散点序列，利用铺设筛选信息进行筛选，获得铺设轨道的筛选点云子集； 根据铺设路线规划信息，对铺设轨道的筛选点云子集进行分析，确定铺设轨道的实际点云集； 将铺设轨道的实际点云集，写入至铺线车本体的点云模型中，构建轨道线性点云模型； 具体的，所述在铺线车本体的点云模型中构建轨道线性点云模型的方法还包括： 计算理论轨道中心线离散点序列为： 式1； 在式1中，为生成轨道线性点云模型中的第个线性采样点，为采样索引，取值为0到，为总采样点数，为沿轨道轴线方向上的采样间隔。

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