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龙图腾网获悉三一重型装备有限公司申请的专利路面识别方法、装置、路面识别器及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121224721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511770535.1，技术领域涉及：B60W40/06；该发明授权路面识别方法、装置、路面识别器及介质是由赵晶;戚建;徐洋;赵永乐;刘华设计研发完成，并于2025-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本路面识别方法、装置、路面识别器及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及路面识别器控制领域，具体涉及一种路面识别方法、装置、路面识别器及介质，其中，方法包括：实时采集矿用车在行驶时的实时车辆动态数据；根据对实时车辆动态数据的计算，得到车辆滚动阻力系数的第一预测值；基于车辆滚动阻力系数的第一预测值，确定矿用车中各车轮各自对应的地面附着系数的第二预测值；根据车辆滚动阻力系数的第一预测值、以及矿用车中各车轮各自对应的地面附着系数的第二预测值，确定矿用车中各轮所处的地面类型，为矿用车的分布式驱动控制系统提供了关键的环境感知能力，以为后续矿用车的驱动力对应的基础参数可基于矿用车中各轮所处的地面类型进行分配提供依据。

本发明授权路面识别方法、装置、路面识别器及介质在权利要求书中公布了：1.一种路面识别方法，应用于矿用车，其特征在于，包括： 实时采集矿用车在行驶时的实时车辆动态数据；所述实时车辆动态数据包括实时车速信息、实时纵向加速度信息、实时所处的坡度信息、实时电机转矩信息、实时电机转速信息和实时电机角加速度信息； 根据对所述实时车辆动态数据的计算，得到车辆滚动阻力系数的第一预测值； 基于所述车辆滚动阻力系数的第一预测值，确定所述矿用车中各车轮各自对应的地面附着系数的第二预测值； 根据所述车辆滚动阻力系数的第一预测值、以及所述矿用车中各车轮各自对应的地面附着系数的第二预测值，确定所述矿用车中各轮所处的地面类型； 其中，所述根据对所述实时车辆动态数据的计算，得到车辆滚动阻力系数的第一预测值，包括： 将所述实时车辆动态数据输入车辆动力学模型中，得到所述车辆滚动阻力系数的第一预测值；所述车辆动力学模型是根据所述矿用车对应的车辆参数构建出的所述矿用车沿x轴的纵向运动、沿y轴的横向运动、绕z轴的横摆运动以及所述矿用车的四个车轮的转动的七个自由度的七自由度车辆模型； 所述基于所述车辆滚动阻力系数的第一预测值，确定所述矿用车中各车轮各自对应的地面附着系数的第二预测值，包括： 针对所述矿用车中每一车轮，根据所述车辆滚动阻力系数的第一预测值和该所述车轮对应的当前滑移率的计算，得到该所述车轮对应的地面附着系数的第二预测值。

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