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龙图腾网获悉太原向明智控科技有限公司申请的专利基于触觉感知的超前液压支架主动避障系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121251382B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511811674.4，技术领域涉及：E21D23/26；该发明授权基于触觉感知的超前液压支架主动避障系统及方法是由靳大为;张鑫;刘治国;李旭红;贾存和;郑冯彬;王亮;辛峰设计研发完成，并于2025-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于触觉感知的超前液压支架主动避障系统及方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于触觉感知的超前液压支架主动避障系统及方法，属于超前液压支架控制领域；该系统包括高精度柔性测量模块、探测执行模块、智能决策算法模块和精准控制执行模块：通过高精度柔性测量模块感知并采集与巷道顶板上锚杆锚索头部接触产生的压力信号；通过探测执行模块带动高精度测量模块在超前液压支架顶梁前方预定区域内进行扫描并记录行程；智能决策算法模块根据压力信号和行程数据构建顶板障碍物分布地图，并生成最优避障策略；精准控制执行模块精准控制超前液压支架动作；本申请能适应井下复杂环境，能够可靠、精确识别障碍并自动控制支架避让，解决了现有方法精度和可靠性低的问题。

本发明授权基于触觉感知的超前液压支架主动避障系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于触觉感知的超前液压支架主动避障系统，其特征在于：包括： 高精度柔性测量模块：布置在探测执行模块的末端，用于感知并采集与巷道顶板上锚杆锚索头部接触产生的压力信号，并将压力信号发送至智能决策算法模块； 高精度柔性测量模块由一条与支架顶梁宽度相等的柔性应变传感器阵列构成； 探测执行模块：用于将高精度测量模块升至距离巷道顶板3-5cm的位置，并带动高精度测量模块在超前液压支架顶梁前方预定区域内进行扫描，且通过内置于探测执行模块的行程测量设备实时反馈行程数据给智能决策算法模块； 探测执行模块包括第一级纵向伸缩机构和第二级横向伸缩机构，第一级纵向伸缩机构集成于第二级横向伸缩机构的末端，柔性应变传感器阵列集成在第一级纵向伸缩机构的末端； 第二级横向伸缩机构驱动柔性应变传感器阵列在与支架顶梁等宽的前方预定区域内进行匀速扫描运动，并内置光栅尺或磁致伸缩传感器实时反馈行程数据； 智能决策算法模块：用于接收高精度柔性测量模块采集的压力信号和探测执行模块的行程数据，根据压力信号解算锚杆锚索头部的横向坐标X，并结合压力峰值时刻的行程数据计算锚杆锚索头部与支架顶梁前缘的纵向距离Y，并基于X,Y坐标构建顶板障碍物分布地图，并通过智能决策算法模块内置的路径规划算法生成最优避障策略，同时根据纵向距离计算出安全行程； 精准控制执行模块：与智能决策算法模块和超前液压支架的电液控制系统的信号传输端连接，用于接收避障策略指令，并将该指令转化为控制信号，精准控制超前液压支架的电磁阀组，驱动超前液压支架根据最优避障策略执行横向平移和纵向拉架动作。

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