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龙图腾网获悉北京极佳视界科技有限公司申请的专利机器人自视角训练数据生成方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121259318B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511369189.6，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权机器人自视角训练数据生成方法、装置、设备和介质是由朱政;王啸峰;黄冠;徐源设计研发完成，并于2025-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人自视角训练数据生成方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种机器人自视角训练数据生成方法、装置、设备和介质，基于视角移动信息和第一机器人操作视频对应的第一关节向量序列，生成目标机械臂在新自视角下的第二关节向量序列，基于视角移动信息，对该第一机器人操作视频中的视频背景和目标机械臂分别进行视角转换以及视频渲染处理，生成新背景视频和新机械臂动作视频，对新机械臂动作视频和新背景视频进行视频融合，得到第二机器人操作视频，基于第二机器人操作视频和第二关节向量序列构建机械臂自视角的第二训练数据，由此实现了新自视角下视觉呈现与关节动作参数的强耦合匹配，满足VLA模型在自视角变换场景下的策略学习需求。

本发明授权机器人自视角训练数据生成方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人自视角训练数据生成方法，其特征在于，包括： 获取多个第一训练数据和视角移动信息，每个所述第一训练数据包括第一机器人操作视频，以及所述第一机器人操作视频对应的第一关节向量序列，所述第一关节向量序列包括所述第一机器人操作视频中目标机械臂上各关节的角度序列和位置序列，所述视角移动信息包括平移信息和姿态信息； 对于多个所述第一机器人操作视频，基于所述视角移动信息和所述第一机器人操作视频对应的第一关节向量序列，生成所述目标机械臂在新自视角下的第二关节向量序列，包括：根据所述第一关节向量序列，利用正运动学的算法，确定所述目标机械臂末端的第一位姿；基于所述第一位姿和所述视角移动信息，将所述第一位姿转换到所述新自视角对应的坐标系中，得到所述目标机械臂末端在所述新自视角下的第二位姿；基于所述第二位姿，利用逆运动学的算法，得到所述第二关节向量序列； 基于所述视角移动信息，对所述第一机器人操作视频中的视频背景和目标机械臂分别进行视角转换以及视频渲染处理，分别生成所述视频背景在所述新自视角下的新背景视频，以及所述目标机械臂在所述新自视角下的新机械臂动作视频； 对所述新机械臂动作视频和所述新背景视频进行视频融合，得到在所述新自视角下的第二机器人操作视频； 基于所述第二机器人操作视频和所述第二关节向量序列构建机械臂自视角的第二训练数据。

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