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龙图腾网获悉太原易思软件技术有限公司申请的专利基于AI的料口自动对准控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121269403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511817054.1，技术领域涉及：B65G67/02；该发明授权基于AI的料口自动对准控制系统是由于国红;任晓东;吴涛;张文茂设计研发完成，并于2025-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于AI的料口自动对准控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及对准控制技术领域，具体地说，提供了基于AI的料口自动对准控制系统，包括三维数字化模型构建单元、点云分割与目标识别单元和路径规划与控制指令生成单元，其中：三维数字化模型构建单元用于构建三维数字化模型；点云分割与目标识别单元用于分割三维数字化模型中的点云为不同类别，每类点云代表三维数字化模型中不同的区域；分析构建散装头、罐口的点云，且散装头所处的区域的点云为散装头区域，罐口所处的区域的点云为罐体区域；路径规划与控制指令生成单元用于定义除散装头区域外的区域为障碍物区域，并分析多个障碍物区域之间是否能够合并，若能够合并时，则进行合并；而后生成散装头至罐口的运行轨迹，并转换为对应的控制指令。

本发明授权基于AI的料口自动对准控制系统在权利要求书中公布了：1.基于AI的料口自动对准控制系统，其特征在于，包括三维数字化模型构建单元100、点云分割与目标识别单元200和路径规划与控制指令生成单元300，其中： 所述三维数字化模型构建单元100用于构建三维数字化模型； 所述点云分割与目标识别单元200用于分割三维数字化模型中的点云为不同类别，每类点云代表三维数字化模型中不同的区域；并依次将每个区域中能够构建为圆形的点云拟合为拟合圆形，而后设定半径阈值，调出半径处于半径阈值内的拟合圆形，而后计算拟合圆形之间的相似度，若两个拟合圆形之间的相似度＜相似度阈值，则判断半径大的拟合圆形为罐口，半径小的拟合圆形为散装头，同时散装头所处的区域的点云为散装头区域，罐口所处的区域的点云为罐体区域； 所述点云分割与目标识别单元200包括区域点云聚类模块210、圆形特征拟合与圆心定位模块220和散装头罐口特征匹配划分模块230； 所述区域点云聚类模块210用于接收三维数字化模型，随机选取三维数字化模型中的一个点云作为初始点云，将除初始点云之外的所有点云作为相邻点云，并依次计算初始点云与相邻点云之间的空间距离，采用空间距离分析同类点云； 所述圆形特征拟合与圆心定位模块220用于在每个区域中设定多个圆心点云和边缘半径，以圆心点云为中心，调出边缘半径内的半径点云，而后构建半径点云相对于圆心点云的协方差矩阵，特征值分解协方差矩阵，并计算曲率，设定曲率阈值，若曲率处于曲率阈值内，则保留对应点云，反之则将对应点云过滤；而后根据保留的点云分析不同区域内的圆形； 所述散装头罐口特征匹配划分模块230用于设定半径阈值，调出每个区域内处于半径阈值内的拟合圆形，依次计算不同区域内调出拟合圆形之间的半径差值为相似度，若相似度＜相似度阈值时，则判断半径大的拟合圆形为罐口，半径小的拟合圆形为散装头，同时散装头所处的区域的点云为散装头区域，罐口所处的区域的点云为罐体区域； 所述路径规划与控制指令生成单元300用于定义所述点云分割与目标识别单元200中除散装头区域外的区域为障碍物区域，并分析多个障碍物区域之间是否能够合并，若能够合并时，则进行合并；而后生成散装头至罐口的多个运行轨迹，调出运行距离最小的运动轨迹作为散装头至罐口的运行轨迹，并转换对应的控制指令； 所述路径规划与控制指令生成单元300包括障碍物区域定义与禁入区生成子模块310、禁入区域合并分析子模块320和最优运行轨迹规划模块330；所述障碍物区域定义与禁入区生成子模块310用于定义除散装头区域外的所有区域为障碍物区域，生成多个禁入区域；所述禁入区域合并分析子模块320用于计算不同障碍物区域之间的距离、散装头区域点云不同坐标轴之间的最大距离，分析不同障碍物区域是否能够合并；所述最优运行轨迹规划模块330用于定义三维数字化模型中除禁入区域外的坐标为搜索区域，在搜索区域内生成散装头点云至罐口点云的多个运行轨迹，调出运行距离最小的运动轨迹作为散装头点云至罐口点云的运行轨迹，并转换为控制指令输出。

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