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龙图腾网获悉国网上海市电力公司申请的专利挂接地线机械臂的视觉作业控制方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121290448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511862778.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权挂接地线机械臂的视觉作业控制方法、系统及存储介质是由吴昊;王晨杰;汪诗怡;黄雄健;柴俊;安帅;吕幽兰;张楠;苏君设计研发完成，并于2025-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本挂接地线机械臂的视觉作业控制方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器视觉的技术领域，公开一种挂接地线机械臂的视觉作业控制方法、系统及存储介质，方法通过获取第一操作指令匹配第一操作组件并控制其执行；利用第一图像传感器采集第一动作图像，提取第一轮廓并标记、校正轮廓转折点，计算转折偏移量；通过第二图像传感器获取第一基点图像，提取安装位置第二轮廓并标记、校正轮廓分布点，计算分布偏移向量；基于转折与分布偏移量算对照值，加权得动作对照值；动作对照值超参考值则异常提示，否则反相关调节动作速度。该方法提升机械臂作业精度，保障电力检修安全高效。

本发明授权挂接地线机械臂的视觉作业控制方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种挂接地线机械臂的视觉作业控制方法，其特征在于，包括：获取第一操作指令，匹配出于第一操作组件并执行第一操作指令；实时获取第一操作组件的第一动作图像，并提取第一轮廓，标记轮廓转折点；对图像坐标校正；从库中匹配出标准转折点；计算每个轮廓转折点与标准转折点之间的转折点偏移量，计算所有转折偏移量；实时获取含有第一操作组件位置的第一基点图像，提取图像中第一操作组件位置的第二轮廓，并标记轮廓分布点；对图像坐标校正；计算每个轮廓分布点的分布偏移向量；根据转折偏移量和预设的转折参考量计算转折对照值，根据分布偏移量和预设的分布参考量计算分布对照值，根据转折对照值和分布对照值计算得到动作对照值；若动作对照值大于预设的动作参考值，则进行第一动作异常提示；否则，根据动作对照值反相关调节第一操作组件的动作速度； 第一操作组件执行第一操作指令完成后，操作第一操作组件停止动作； 获取第二操作指令，根据关联数据库匹配出于第二操作指令具有关联关系的第二操作组件，控制第二操作组件执行第二操作指令； 基于设置的第二图像传感器实时获取第二操作组件的第二动作图像，其中，第二图像传感器与第二操作组件的安装位置相对固定；提取第二动作图像中第二操作组件的第一结构和第二结构，其中，第一结构和第二结构相对运动； 标记第一结构和第二结构之间距离最接近的第一拐角点和第二拐角点； 计算第一拐角点和第二拐角点的相对运动轨迹； 计算相对运动轨迹与预设的轨迹模块之间的匹配程度值； 若匹配程度值小于预设的参考匹配值，则进行第二动作异常提示；否则，根据匹配程度值正相关调节第二操作组件的动作速度； 从第二动作图像中识别多根电力线路； 若识别到多根电力线路，则计算每个电力线路的像素清晰度； 根据多个像素清晰度加权计算出像素平均清晰度； 若像素平均清晰度小于预设的参考平均清晰度，则根据像素平均清晰度与参考平均清晰度计算出清晰度对比值，根据清晰度对比值正相关调节第二操作组件的动作最小步长。

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